[发明专利]一种基于剪叉机构的单自由度可伸缩旋转爬行机器人有效
| 申请号： | 201910677110.4 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110371208B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 许允斗;姜泽;鞠忠金;李永杰;聂升龙;赵永生;姚建涛 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于剪叉机构的单自由度可伸缩旋转的爬行机器人，包括主动腿装置、从动腿装置和可伸缩装置，爬行机器人整体上只在主动腿装置中安装一个电动机，可伸缩装置主要由剪叉机构构成，主动腿装置用于为可伸缩装置进行伸缩和转动提供动力，使爬行机器人进行移动和转向，从动腿装置为爬行机器人提供约束其自由移动的所需的吸附力和摩擦力，可伸缩装置用于连接主动腿装置和从动腿装置，为爬行机器人运动提供支撑。本发明解决了机器人主动自由度过多、本体质量过重、灵活度差、移动缓慢等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机构 自由度 伸缩 旋转 爬行 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于剪叉机构的单自由度可伸缩旋转爬行机器人，其特征在于，包括主动腿装置、从动腿装置和可伸缩装置，主动腿装置与从动腿装置之间通过可伸缩装置连接。
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