[发明专利]基于多普勒频移估计的水下节点被动运动速度估计方法有效
| 申请号： | 201910677308.2 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110501694B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 李德识;黄威;陈健;刘鸣柳;孟凯涛;陈浩乐 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01S11/14 | 分类号： | G01S11/14 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 严彦 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多普勒频移估计的水下节点被动运动速度估计方法，包括设当前进行第k次定位，建立基于到达时间差TDOA的定位模型，获得第k‑1次定位过程中水下的传感节点与参考浮标节点的通信时刻信息，计算第k‑1次定位过程传感节点定位位置；根据第k‑1次定位到第k次定位过程中获得的多普勒频移测量值和参考浮标节点实际运动速度矢量，计算传感节点实际运动速度矢量在第k‑1次定位过程中传感节点位置与参考浮标节点位置连线上的投影分量；估计传感节点从第k‑1次定位过程到第k次定位过程的实际运动速度矢量；得到第k次定位过程到第k+1次定位过程期间传感节点实际运动速度矢量预测值，并预测节点实时位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多普勒频移 估计 水下 节点 被动 运动 速度 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多普勒频移估计的水下节点被动运动速度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，设当前进行第k次定位，建立基于到达时间差TDOA的定位模型，获得第k-1次定位过程中水下的传感节点与参考浮标节点的通信时刻信息，计算第k-1次定位过程传感节点定位位置；/n步骤2，根据步骤1所得传感节点与参考浮标节点的通信时刻信息，以及第k次定位过程传感节点与参考浮标节点的通信时刻信息，测量多普勒频移；/n步骤3，根据步骤2所得多普勒频移测量值，以及第k-1次定位过程和第k次定位过程中参考浮标节点实际运动速度矢量，计算传感节点实际运动速度矢量在第k-1次定位过程中传感节点位置与参考浮标节点位置连线上的投影分量；/n步骤4，根据步骤3所得传感节点和各参考浮标节点之间的实际运动速度矢量的投影分量，估计传感节点从第k-1次定位过程到第k次定位过程的实际运动速度矢量；/n步骤5，根据步骤4所得传感节点实际运动速度矢量估计值，得到第k次定位过程到第k+1次定位过程期间传感节点实际运动速度矢量预测值，并预测节点实时位置，直到新的定位过程开始；/n步骤6，返回步骤1，循环执行步骤1-5进行下一次定位，持续进行运动速度估计。/n
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