[发明专利]一种图像-激光雷达图像数据多尺度融合的道路检测方法

摘要

本发明公开了一种图像‑激光雷达图像数据多尺度融合的道路检测方法，所述检测方法包括以下内容：通过坐标系变换矩阵将激光雷达图像数据通过坐标系空间同步投影到相应的图像平面；选取激光雷达投影点云三通道通过处理转换成致密的激光雷达投影图像；将两种数据同时输入到两个完全相同且相对独立的编码器中进行多尺度密集融合；将多尺度密集融合结果输入到图像‑激光雷达融合道路检测网络得到像素级的车道分类结果。通过LCR融合模块可以更好利用激光雷达特征，融合激光雷达全局信息，整合输出通道数；通过构建图像‑激光雷达融合道路检测网络能够比一般的单模态数据结果更鲁棒，对阴影和光照影响更小。

主权项

1.一种图像‑激光雷达图像数据多尺度融合的道路检测方法，其特征在于：所述检测方法包括以下内容：通过坐标系变换矩阵将激光雷达图像数据通过坐标系空间同步投影到相应的图像平面；选取激光雷达投影点云三通道通过处理转换成致密的激光雷达投影图像；将两种数据同时输入到两个完全相同且相对独立的编码器中进行多尺度密集融合；将多尺度密集融合结果输入到图像‑激光雷达融合道路检测网络得到像素级的车道分类结果。