[发明专利]一种双轮足混合自平衡机器人在审
| 申请号： | 201910677901.7 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110525535A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 苏泽荣;周雪峰;李帅;徐智浩;文享龙;唐观荣;鄢武 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 44001 广州科粤专利商标代理有限公司 | 代理人： | 邓潮彬;莫瑶江<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 510070 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双轮足混合自平衡机器人，包括躯干支架，在躯干支架的两侧对称地设置有支腿组件；所述支腿组件包括大腿支架、小腿支架、辅助腿连杆、轮毂电机、髋关节电机以及膝关节储能弹簧；所述轮毂电机安装在小腿支架的底部，大腿支架的一端与小腿支架通过铰链连接，膝关节储能弹簧与铰链同轴，膝关节储能弹簧一端卡在小腿支架上，另一端卡在大腿支架上；大腿支架的另一端固定在髋关节电机的输出端，髋关节电机安装在躯干支架中；该辅助腿连杆的一端与小腿支架通过铰链连接，另一端与躯干支架通过铰链连接。通过巧妙地设计大腿支架、小腿支架以及辅助腿连杆的结构位置，从而可以使得整个机器人的质心位置能够进行优化。 | ||
| 搜索关键词： | 小腿支架 大腿支架 躯干支架 髋关节电机 膝关节 储能弹簧 铰链连接 辅助腿 轮毂电机 支腿组件 自平衡机器人 结构位置 质心位置 输出端 铰链 双轮 同轴 机器人 对称 优化 | ||
【主权项】：
1.一种双轮足混合自平衡机器人，其特征在于，包括躯干支架，在所述躯干支架的两侧对称地设置有支腿组件；/n所述支腿组件包括大腿支架、小腿支架、辅助腿连杆、轮毂电机、髋关节电机以及膝关节储能弹簧；所述轮毂电机安装在小腿支架的底部，大腿支架的一端与小腿支架通过铰链连接；膝关节储能弹簧与铰链同轴，所述膝关节储能弹簧为带腿弹簧，其一端卡在小腿支架上，另一端卡在大腿支架上；大腿支架的另一端固定在髋关节电机的输出端，由髋关节电机带动动作，髋关节电机安装在躯干支架中；所述辅助腿连杆的一端与小腿支架通过铰链连接，另一端与躯干支架通过铰链连接。/n
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