[发明专利]一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构

摘要

一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，包括机体、髋关节和支腿；两个机体并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节，每个髋关节的下方均连接有支腿；本发明包括机体部分、髋关节部分、支腿三部分，通过六支杆的运动可得到髋关节的各向平动、俯仰和横摆，提升了串联腿部的工作空间和关节灵活性。髋关节结构采用大小腿双电机通过大腿行星架实现同轴结构，从而当腿部运动时可提高大腿和小腿摆转的转动精度，同时可提升行走的平稳性。

主权项

1.一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，其特征在于，包括机体(100)、髋关节(200)和支腿(300)；两个机体(100)并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节(200)，每个髋关节(200)的下方均连接有支腿(300)；机体(100)包括机体支架(1)和运动支链(101)；每两个运动支链(101)形成一个支链组，若干个支链组垂直固定设置在机体支架(1)的内侧壁上；运动支链(101)用于髋关节的各向平动、俯仰或横摆运动；髋关节(200)包括壳体、驱动电机、编码器连接轴(18)、大腿行星架(26)、大腿减速机(28)、小腿行星架(19)和小腿减速机(20)；两个驱动电机输出端相对的同轴设置在壳体内，两个驱动电机输出端均设置有编码器连接轴(18)；一个驱动电机的输出端连接大腿减速机(28)，大腿减速机(28)通过编码器连接轴(18)连接两个大腿行星架(26)，两个大腿行星架(26)固定连接；另一个驱动电机的输出端连接小腿减速机(20)，小腿减速机(20)通过编码器连接轴(18)连接小腿行星架(19)。