[发明专利]一种基于机器视觉的室内定位与地图构建装置在审
| 申请号： | 201910679444.5 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110458879A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 徐荣青;丁歆甯 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/70;G06T7/80;G06T11/00;G06T11/20;G06T5/00;G06F17/16 |
| 代理公司： | 32102 南京苏科专利代理有限责任公司 | 代理人： | 姚姣阳;徐振兴<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 210003江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种基于机器视觉的室内定位与地图构建装置，该装置包括传感器标定部分、图像预处理部分、视觉里程计构建部分与地图构建部分，所述传感器标定部分是对单目相机进行标定；图片预处理部分是将单目相机拍摄的图像进行校准与特定的灰度处理；视觉里程计构建部分是选择了半稠密直接算法最小化光度误差，来重建一个半稠密的结构，并且估计相机的位姿实现对相机的定位；地图构建部分依据半稠密直接算法提取的具有一定梯度的像素点进行局部地图的重建，最后将地图保存为八叉树地图的形式，并用可视化程序显示。 | ||
| 搜索关键词： | 地图构建 稠密 传感器标定 相机 直接算法 视觉 里程计 单目 构建 预处理 图像预处理 程序显示 地图保存 光度误差 灰度处理 基于机器 局部地图 室内定位 相机拍摄 可视化 像素点 最小化 校准 重建 标定 位姿 并用 图像 图片 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的室内定位与地图构建装置，其特征在于：主要由如下部件组成：/n传感器标定部分，用于对单目相机进行标定；/n图片预处理部分，用于将单目相机拍摄的图像进行校准与特定的灰度处理；/n视觉里程计构建部分，用于选择半稠密直接算法最小化光度误差，来重建一个半稠密的结构，并且估计相机的位姿实现对相机的定位；/n地图构建部分，依据半稠密直接算法提取的具有一定梯度的像素点进行局部地图的重建，最后将地图保存为八叉树地图的形式，并用可视化程序显示。/n
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