[发明专利]MRI下液压驱动差速运动回转式乳腺介入机器人

摘要

本发明公开了MRI下液压驱动差速运动回转式乳腺介入机器人，属于医用器械领域。由定位模块、穿刺模块、回转模块及乳腺组织固定模块构成。定位模块可以调整活检机构的位置，穿刺模块可以实现对乳腺组织的穿刺，回转模块可以使穿刺模块围绕一个乳腺组织360°的旋转，并可以调整活检枪的俯仰角，乳腺组织固定模块可以稳定乳腺组织。本发明能够帮助医生在有限空间的核磁仪内完成乳腺介入手术，减少医生的工作强度，提高手术精准度及手术成功率。

主权项

1.MRI下液压驱动差速运动回转式乳腺介入机器人，它包括定位模块（1）、穿刺模块（2）、回转模块（3）和乳腺组织固定模块（4），其特征在于：所述的定位模块（1）包括X轴液压缸（1‑1）、Y轴液压缸（1‑2）、X轴连接支架（1‑3）、Y轴连接支架（1‑4）；所述的穿刺模块包括穿刺液压缸（2‑1）、活检枪（2‑2）、方形穿刺连接支架（2‑3）；所述的回转模块包括回转液压缸（3‑1）、俯仰机构（3‑2）及圆形回转连接支架（3‑3）；所述的X轴液压缸（1‑1）包括X轴液压缸缸体（1‑1‑1）、X轴液压缸杆体（1‑1‑2）、X轴承重杆I（1‑1‑3）、X轴承重杆II（1‑1‑4）、X轴型材(1‑1‑5)、X轴前端盖（1‑1‑6）、X轴中端盖（1‑1‑7）及X轴后端盖（1‑1‑8），X轴承重杆I（1‑1‑3）两端外部均有距端头10mm的螺纹线，X轴承重杆II（1‑1‑4）一端内部有距端头10mm的螺纹线，另一端外部有距端头10mm的螺纹线，X轴承重杆I（1‑1‑3）的一端旋进X轴承重杆II（1‑1‑4）内部有螺纹线的一端，使X轴承重杆I（1‑1‑3）与X轴承重杆II（1‑1‑4）连接；所述的Y轴液压缸（1‑2）包括Y轴液压缸缸体（1‑2‑1）、Y轴液压缸杆体（1‑2‑2）、Y轴承重杆I（1‑2‑3）、Y轴承重杆II（1‑2‑4）、Y轴型材（1‑2‑5）、Y轴前端盖(1‑2‑6)、Y轴中端盖（1‑2‑7）及Y轴后端盖（1‑2‑8），Y轴承重杆I（1‑2‑3）两端外部均有距端头6mm的螺纹线，Y轴承重杆II（1‑2‑4）一端内部有距端头6mm的螺纹线，另一端外部有距端头6mm的螺纹线，Y轴承重杆I（1‑2‑3）的一端旋进Y轴承重杆II（1‑2‑4）内部有螺纹线的一端，使Y轴承重杆I（1‑2‑3）与Y轴承重杆II（1‑2‑4）连接；所述的X轴连接支架（1‑3）包括两个X轴定位孔（1‑3‑1）、两个X轴连接孔（1‑3‑2）及两个X轴固定孔（1‑3‑3）；所述的Y轴连接支架（1‑4）包括六个Y轴定位孔I（1‑4‑1）、六个Y轴定位孔II（1‑4‑2），两个Y轴连接孔（1‑4‑3）及两个Y轴固定孔（1‑4‑4），其中Y轴定位孔I（1‑4‑1）沿Y轴连接支架（1‑4）的轴心以10mm直径圆周均匀分布；Y轴定位孔II（1‑4‑2）沿Y轴连接支架（1‑4）的轴心以15mm直径圆周均匀分布，所述的Y轴定位孔（1‑4‑1）与Y轴定位孔II（1‑4‑2）成一条直线分布排列；所述的穿刺液压缸（2‑1）包括穿刺液压缸缸体（2‑1‑1）、穿刺液压缸杆体（2‑1‑2）、穿刺液压缸承重杆I（2‑1‑3）、穿刺液压缸承重杆II（2‑1‑4）、穿刺液压缸前端盖（2‑1‑5）、穿刺液压缸中端盖（2‑1‑6）及穿刺液压缸后端盖（2‑1‑7），穿刺液压缸承重杆I（2‑1‑3）两端外部均有距端头5mm的螺纹线，穿刺液压缸承重杆II（2‑1‑4）一端内部有距端头5mm的螺纹线，另一端外部有距端头5mm的螺纹线，穿刺液压缸承重杆I（2‑1‑3）的一端旋进穿刺液压缸承重杆II（2‑1‑4）内部有螺纹线的一端，使穿刺液压缸承重杆I（2‑1‑3）与穿刺液压缸承重杆II（1‑1‑4）连接；所述的活检枪（2‑2）包括活检内针（2‑2‑1）、活检外针（2‑2‑2）、活检取样弹簧（2‑2‑3）、弹簧柱（2‑2‑4）、外针座（2‑2‑5）、活检针座（2‑2‑6）及活检端盖（2‑2‑7）；所述的方形穿刺连接支架（2‑3）包括穿刺支架定位孔I（2‑3‑1）和穿刺支架定位孔II（2‑3‑2）；所述的回转液压缸（3‑1）包括六个回转液压缸定位孔I（3‑1‑1）、六个回转液压缸定位孔II（3‑1‑2）及两个回转液压缸连接孔（3‑1‑2），其中回转液压缸定位孔I（3‑1‑1）绕回转液压缸（3‑1）轴心以10mm直径圆周均匀分布；回转液压缸定位孔II（3‑1‑2）绕回转液压缸（3‑1）轴心以15mm直径圆周均匀分布，所述的回转液压缸定位孔I（3‑1‑1）与回转液压缸定位孔II（3‑1‑2）成一条直线分布排列；所述的俯仰机构（3‑2）包括俯仰液压缸I（3‑2‑1）及俯仰液压缸II（3‑2‑2）；所述的圆形回转连接支架（3‑3）包括两个圆形回转支架连接孔（3‑3‑1）、圆形回转支架后端盖定位孔I（3‑3‑2）及圆形回转支架后端盖定位孔II（3‑3‑3）；所述的X轴型材（1‑1‑5）包括X轴型材槽口I（1‑1‑5‑1）、X轴型材槽口II（1‑1‑5‑2）、X轴型材槽口III（1‑1‑5‑3）及X轴型材定位孔（1‑1‑5‑4）；X轴型材槽口I（1‑1‑5‑1）放置X轴后端盖（1‑1‑8），X轴型材槽口II（1‑1‑5‑2）放置X轴中端盖（1‑1‑7），X轴型材槽口III（1‑1‑5‑3）放置X轴前端盖（1‑1‑6），X轴前端盖（1‑1‑6）能在X轴型材槽口III（1‑1‑5‑3）内滑动；所述的X轴前端盖（1‑1‑6）包括X轴前端盖定位孔（1‑1‑6‑1）；所述的Y轴型材（1‑2‑5）包括Y轴型材槽口I（1‑2‑5‑1）、Y轴型材槽口II（1‑2‑5‑2）及Y轴型材槽口III（1‑2‑5‑3）；Y轴型材槽口I（1‑2‑5‑1）放置Y轴后端盖（1‑2‑8），Y轴型材槽口II（1‑2‑5‑2）放置Y轴中端盖（1‑2‑7），Y轴型材槽口III（1‑2‑5‑3）放置Y轴前端盖（1‑2‑6），Y轴前端盖（1‑2‑6）能在Y轴型材槽口III（1‑2‑5‑3）内滑动；所述的Y轴前端盖（1‑2‑6）包括Y轴前端盖定位孔（1‑2‑6‑1）；所述的俯仰液压缸I（3‑2‑1）包括俯仰液压缸I缸体（3‑2‑1‑1）、俯仰液压缸I杆体（3‑2‑1‑2）、俯仰液压缸I承重杆I（3‑2‑1‑3）、俯仰液压缸I承重杆II（3‑2‑1‑4）、俯仰液压缸I前端盖（3‑2‑1‑5）、俯仰液压缸I中端盖（3‑2‑1‑6）、俯仰液压缸I后端盖（3‑2‑1‑7）；俯仰液压缸I承重杆I（3‑2‑1‑3）两端外部均有距端头4mm的螺纹线，俯仰液压缸I承重杆II（3‑2‑1‑4）一端内部有距端头4mm的螺纹线，另一端外部有距端头4mm的螺纹线，俯仰液压缸I承重杆I（3‑2‑1‑3）的一端旋进俯仰液压缸I承重杆II（3‑2‑1‑4）内部有螺纹线的一端，使俯仰液压缸I承重杆I（3‑2‑1‑3）与俯仰液压缸I承重杆II（3‑2‑1‑4）连接；所述的俯仰液压缸II（3‑2‑2）包括俯仰液压缸II缸体（3‑2‑2‑1）、俯仰液压缸II杆体(3‑2‑2‑2)、俯仰液压缸II承重杆I（3‑2‑2‑3）及俯仰液压缸II承重杆II（3‑2‑2‑4）、俯仰液压缸II前端盖（3‑2‑2‑5）、俯仰液压缸II中端盖（3‑2‑2‑6）、俯仰液压缸II后端盖（3‑2‑2‑7），俯仰液压缸II承重杆I（3‑2‑2‑3）两端外部均有距端头4mm的螺纹线，俯仰液压缸II承重杆II（3‑2‑2‑4）一端内部有距端头4mm的螺纹线，另一端外部有距端头4mm的螺纹线，俯仰液压缸II承重杆I（3‑2‑2‑3）的一端旋进俯仰液压缸II承重杆II（3‑2‑2‑4）内部有螺纹线的一端，使俯仰液压缸II承重杆I（3‑2‑2‑3）与俯仰液压缸II承重杆II（3‑2‑2‑4）连接；所述的俯仰液压缸I前端盖（3‑2‑1‑5）包括俯仰液压缸I前端盖定位孔（3‑2‑1‑5‑1）；所述的俯仰液压缸I后端盖（3‑2‑1‑7）包括俯仰液压缸I后端盖定位孔（3‑2‑1‑7‑1）；所述的俯仰液压缸II前端盖（3‑2‑2‑5）包括俯仰液压缸II前端盖定位孔（3‑2‑2‑5‑1）；所述的俯仰液压缸II后端盖（3‑2‑2‑7）包括俯仰液压缸II后端盖定位孔（3‑2‑2‑7‑1）；X轴液压缸缸体（1‑1‑1）与X轴后端盖（1‑1‑8）配合连接，X轴液压缸杆体（1‑1‑2）与X轴前端盖（1‑1‑6）配合连接，X轴液压缸缸体（1‑1‑1）与X轴液压缸杆体（1‑1‑2）同轴心配合连接，X轴中端盖（1‑1‑7）连接着X轴液压缸缸体（1‑1‑1）与X轴液压缸杆体（1‑1‑2）；Y轴液压缸缸体（1‑2‑1）与Y轴后端盖（1‑2‑8）配合连接，Y轴液压缸杆体（1‑2‑2）与Y轴前端盖（1‑2‑6）配合连接，Y轴液压缸缸体（1‑2‑1）与Y轴液压缸杆体（1‑2‑2）同轴心配合连接，Y轴中端盖（1‑2‑7）连接着Y轴液压缸缸体（1‑2‑1）与Y轴液压缸杆体（1‑2‑2）；X轴液压缸（1‑1）与Y轴液压缸（1‑2）通过X轴连接支架（1‑3）连接，X轴连接支架（1‑3）上的两个X轴定位孔（1‑3‑1）与X轴型材（1‑1‑5）上的两个X轴型材定位孔（1‑1‑5‑4）配合连接，两个X轴型材定位孔（1‑1‑5‑4）距离X轴型材槽口III（1‑1‑5‑3）的一端端头为60mm；X轴连接支架（1‑3）上的两个X轴连接孔（1‑3‑2）与X轴承重杆I（1‑1‑2）配合连接；X轴连接支架（1‑3）上的两个X轴固定孔（1‑3‑3）与X轴前端盖（1‑1‑6）上的X轴前端盖定位孔（1‑1‑6‑1）配合连接；Y轴连接支架（1‑4）上部设置回转液压缸（3‑1），Y轴连接支架（1‑4）上的六个Y轴定位孔I（1‑4‑1）与回转液压缸（3‑1）上的六个回转液压缸定位孔I（3‑1‑1）配合连接，Y轴连接支架（1‑4）上的六个Y轴定位孔II（1‑4‑2）与回转液压缸（3‑1）上的六个回转液压缸定位孔II（3‑1‑2）配合连接；Y轴连接支架（1‑4）上的两个Y轴连接孔（1‑4‑1）与Y轴承重杆I（1‑2‑3）配合连接；Y轴连接支架（1‑4）上的两个Y轴固定孔（1‑4‑4）与Y轴前端盖（1‑2‑6）上的Y轴前端盖定位孔（1‑2‑6‑1）配合连接；回转液压缸（3‑1）上放置圆形回转连接支架（3‑3），圆形回转连接支架（3‑3）上的圆形回转支架连接孔（3‑3‑1）与回转液压缸（3‑1）上的回转液压缸连接孔（3‑1‑3）配合连接；圆形回转连接支架（3‑3）上放置俯仰机构（3‑2），俯仰液压缸I（3‑2‑1）上的俯仰液压缸I后端盖定位孔（3‑2‑1‑7‑1）与圆形回转支架后端盖定位孔I（3‑3‑2）配合连接，俯仰液压缸II（3‑2‑2）上的俯仰液压缸II后端盖定位孔（3‑2‑2‑7‑1）与圆形回转支架后端盖定位孔II（3‑3‑3）配合连接；俯仰机构（3‑2）上放置方形穿刺连接支架（2‑3），穿刺支架定位孔I（2‑3‑1）与俯仰液压缸I前端盖定位孔（3‑2‑1‑5‑1）配合连接，穿刺支架定位孔II（2‑3‑2）与俯仰液压缸II前端盖定位孔（3‑2‑2‑5‑1）配合连接；方形穿刺连接支架（2‑3）上成一条直线的放置穿刺液压缸（2‑1）和活检枪（2‑2），穿刺液压缸（2‑1）和活检枪（2‑2）通过螺栓连接到方形穿刺连接支架（2‑3）上，穿刺液压缸缸体（2‑1‑1）与穿刺液压缸后端盖（2‑1‑7）配合连接，穿刺液压缸杆体（2‑1‑2）与穿刺液压缸前端盖（2‑1‑5）配合连接，穿刺液压缸缸体（2‑1‑1）与穿刺液压缸杆体（2‑1‑2）同轴心配合连接，穿刺液压缸中端盖（2‑1‑6）连接着穿刺液压缸缸体（2‑1‑1）与穿刺液压缸杆体（2‑1‑2）；穿刺液压缸前端盖（2‑1‑5）连接活检枪（2‑2）中的活检内针（2‑2‑1）。