[发明专利]一种基于灭点检测的宽度自适应车道线检测方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于灭点检测的宽度自适应车道线检测方法及系统，包括车道线标识提取模块、车道线拟合模块和车道线追踪模块，在车道线标识提取模块内，首先对输入图片进行逐行扫描获取满足先验车道线宽度要求的左右边缘对特征，再将左右边缘对特征聚类以获得车道线标识，对车道线标识依据颜色、大小、位置进行筛选；在车道线拟合模块内，首先将车道线标识拟合为解析形式，再利用车道线投票得到灭点，然后利用灭点对拟合出的车道线进行筛选；在车道线追踪模块内，利用卡尔曼滤波实现车道线追踪，实现连续视频输入下的优化，并计算最优化宽度阈值，向车道线标识提取模块反馈该最优化宽度阈值，以获得更好的性能。本发明能实现宽度自适应，提高车道线检测的性能。

主权项

1.一种基于灭点检测的宽度自适应车道线检测方法，该方法基于一检测系统实现，以车载相机拍摄的连续图片作为输入，该检测系统包括车道线标识提取模块、车道线拟合模块和车道线追踪模块，其特征在于包括以下步骤：1)在车道线标识提取模块内，首先对输入图片进行逐行扫描获取满足先验车道线宽度要求的左右边缘对特征，再将左右边缘对特征聚类以获得车道线标识，对车道线标识依据颜色、大小、位置进行筛选；2)在车道线拟合模块内，首先将车道线标识拟合为解析形式，再利用车道线投票得到灭点，然后利用灭点对拟合出的车道线进行筛选；3)在车道线追踪模块内，利用卡尔曼滤波实现车道线追踪，实现连续视频输入下的优化，并计算最优化宽度阈值，向车道线标识提取模块反馈该最优化宽度阈值，以获得更好的性能。