[发明专利]一种多智能体编队的控制方法和系统有效
| 申请号： | 201910682131.5 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110442129B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 李勇刚;石雄涛;朱红求;周灿;李繁飙;阳春华 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙朕扬知识产权代理事务所(普通合伙) 43213 | 代理人： | 何湘玲 |
| 地址： | 410083 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多智能体编队的控制方法和系统，在获取多智能体中各个智能体的历史状态数据和历史动作数据，并通过DDPG算法构建能较好的跟环境交互，具有自学习功能，适应不确定系统的动态特性的编队优化模型，利用编队优化模型中获得对各个智能体的最优控制力，并根据所述各个智能体的最优控制力实现对所述多智能体的优化编队，相比起现有技术而言，本发明中的多智能体编队的控制方法能适应多智能体编队环境复杂多变的特性，在不同的实际场景下实现更精确编队。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 编队 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多智能体编队的控制方法，其特征在于，包括以下步骤，获取多智能体中各个智能体的历史状态数据和历史动作数据；通过所述历史状态数据和历史动作数据通过DDPG算法构建以各个智能体的状态数据为输入量，以各个智能体的最优动作数据为输出量的编队优化模型；获取待编队的多智能体的实时状态数据，并输入所述编队优化模型中求解获得各个智能体的最优动作数据；根据所述各个智能体的最优动作数据对所述多智能体进行优化编队。
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