[发明专利]不同横向加速度约束下的最优纵向轨迹生成有效
| 申请号： | 201910683097.3 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN111123906B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 张雅嘉 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在一个实施方式中，公开了用于为自动驾驶车辆(ADV)规划轨迹的方法、设备和系统。所述方法包括：接收多个优化输入，该多个优化输入包括轨迹时长、时间离散分辨率、自动驾驶车辆(ADV)起始状态、道路形状函数、最大急动度和最大横向加速度；接收多个优化约束，该多个优化约束包括与最大急动度和最大横向加速度有关的约束；接收与优化目标相关联的成本函数，该成本函数包括与累积急动度有关的第一项、与最终纵向位置有关的第二项、与最终纵向速度有关的第三项以及与最终纵向加速度有关的第四项；利用非线性优化生成多个规划的ADV状态作为优化结果，其中，该优化结果使成本函数的值最小化；以及基于多个规划的ADV状态生成控制ADV的控制信号。 | ||
| 搜索关键词： | 不同 横向 加速度 约束 最优 纵向 轨迹 生成 | ||
【主权项】：
暂无信息
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