[发明专利]一种膝关节假肢及其变速行走控制方法与系统在审
| 申请号： | 201910683214.6 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110403737A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 钟德宝;余荣;孔令帅;曾维亮 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | A61F2/64 | 分类号： | A61F2/64;A61F2/70;A61B5/107 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 孙晓红 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种膝关节假肢变速行走控制方法，包括：获取穿戴膝关节假肢侧在一个步行周期内的髋关节角qh(t)；将一个步行周期内的髋关节角qh(t)划分为单调递减区间和单调递增区间；分别计算髋关节角qh(t)在单调递减和递增区间内对应的相变量函数值s；将相变量函数值s转换得到膝关节假肢控制参考角 |
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| 搜索关键词： | 膝关节假肢 变速 行走控制 髋关节 变量函数 步行周期 单调递减 行走控制系统 单调递增 递增区间 期望轨迹 不敏感 状态机 穿戴 构建 参考 转换 | ||
【主权项】：
1.一种膝关节假肢变速行走控制方法，其特征在于，包括：获取穿戴膝关节假肢侧在一个步行周期内的髋关节角qh(t)；将所述一个步行周期内的髋关节角qh(t)划分为单调递减区间和单调递增区间；根据![]()
计算所述髋关节角qh(t)在单调递减区间内对应的相变量函数值s；根据![]()
计算所述髋关节角qh(t)在单调递增区间内对应的相变量函数值s；将所述相变量函数值s转换得到膝关节假肢控制参考角![]()
并根据所述膝关节假肢控制参考角![]()
控制膝关节假肢运动。
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