[发明专利]一种基于FPGA的车道线实时检测方法有效
| 申请号： | 201910684088.6 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110516550B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 李曙光;詹惠琴;陈林;赵洋;程洪 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/26 |
| 代理公司： | 成都金英专利代理事务所(普通合伙) 51218 | 代理人： | 袁英 |
| 地址： | 610041 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于FPGA的车道线实时检测方法，包括：图像输入步骤：对图像数据进行采集；图像预处理步骤：通过将车道线从原图中分割出来；分割结果融合步骤：通过二值化图像进行对应像素点叠加，将三种色彩空间分割结果融合。逆透视变换步骤：确定逆透视变换的感兴趣区域，得到鸟瞰图。车道线拟合步骤：通过使用滑动窗口和遍历鸟瞰图，实现对车道线的拟合；提取车道信息步骤：求解出车辆偏离车道中心的方向和距离。透视变换步骤：通过逆透视变换矩阵进行求逆运算，读出透视变换图像。本发明利用多种方式提取车道线，并将多种提取结果进行融合的方法，降低了单一提取方式而出现的车道线残缺不全的程度，同时能快速完成对车道线的检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 fpga 车道 实时 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于FPGA的车道线实时检测方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：图像输入步骤：使用车载相机采集车道图像数；/nS2：图像预处理步骤：多种色彩空间中分别设置左右车道线阈值范围，将车道线从原图中分割出来得到三色分割图，并以二值化的形式保存，通过将多种二值化图像进行对应像素点叠加，将三种色彩空间分割结果融合得到分割结果融合图；/nS3：逆透视变换步骤：通过图像消失点确定逆透视变换的感兴趣区域得到8个坐标位置，代入8个坐标值并利用高斯消元法，得到逆透视变换矩阵；其中，使用所述逆透视变换矩阵，将步骤S2中所述的分割结果融合图进行逆透视变换，得到鸟瞰图；/nS4：车道线拟合步骤：通过使用滑动窗口和遍历鸟瞰图，实现对车道线的拟合；/nS5：提取车道信息步骤：利用车道线的拟合曲线求解车道曲率半径，车道弯曲方向，再根据获得的车道线位置，获取到当前图像的中心位置以及像素点对应的实际距离，并求解出车辆偏离车道中心的方向和距离；/nS6：透视变换步骤：通过对S2中得到的逆透视变换矩阵进行求逆运算，遍历鸟瞰图中所有像素的位置，最后从存储区中读出透视变换图像。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于电子科技大学，未经电子科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910684088.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
