[发明专利]一种工业机器人用抓取装置及方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人用抓取装置及方法，包括支撑座和转动设置在其上端面的转向柱，所述转向柱连接位于支撑座内部用于驱动其转动的转向组件，所述转向柱设有横梁以及用于调节其高度以及夹持角度的位移组件，所述横梁右端设有调节组件以及设置在调节组件输出端的吊杆，所述吊杆下端设有用于抓取物体的抓取组件，本发明针对现有装置的弊端进行改进，对抓取组件进行优化，通过分别控制每个液压伸缩杆的长度来带动转动球转动，从而对抓取组件的抓取角度进行调节，这里利用三点确定一个平面的原理来对转动球进行多方位调节，消除了现有装置存在的弊端。

主权项

1.一种工业机器人用抓取装置，包括支撑座（1）和转动设置在其上端面的转向柱（2），所述转向柱（2）连接位于支撑座（1）内部用于驱动其转动的转向组件，所述转向柱（2）设有横梁（4）以及用于调节其高度以及夹持角度的位移组件，所述横梁（4）右端设有调节组件（5）以及设置在调节组件（5）输出端的吊杆（6），所述吊杆（6）下端设有用于抓取物体的抓取组件（7）；其特征在于，所述调节组件（5）包括安装箱（52），所述安装箱（52）下端开口处转动设有转动盘（56），所述转动盘（56）外侧通过固定轴承与安装箱（52）内壁转动连接，所述转动盘（56）中间位置设有球形腔（58）以及配合在其中的转动球（57），所述转动球（57）下端设有与吊杆（6）连接的连接孔，所述转动球（57）上端设有与吊杆（6）同轴设置的牵引杆（571），所述牵引杆（571）外侧的转动盘（56）上设有围挡（55），围挡（55）内壁阵列分布有三个液压伸缩杆（54），液压伸缩杆（54）的输出端与牵引杆（571）顶部连接，通过分别控制每个液压伸缩杆（54）的长度来带动转动球（57）转动，从而对抓取组件（7）的抓取角度进行调节，这里利用三点确定一个平面的原理来对转动球（57）进行多方位调节；所述围挡（55）外侧还设有从动齿环（50），所述安装箱（52）上设有旋转电机（51），所述旋转电机（51）的输出端设有与从动齿环（50）相互啮合的驱动齿轮（59），通过驱动齿轮（59）带动从动齿环（50）转动。