[发明专利]一种基于视觉的巡线位置偏移识别系统、方法及无人机有效
| 申请号： | 201910686677.8 | 申请日： | 2019-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN110516551B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 李喆;史晋涛;盛戈皞;江秀臣 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学烟台信息技术研究院;上海交通大学 |
| 主分类号： | G06V20/17 | 分类号： | G06V20/17;G06V10/25;G06V10/774;G05D1/12 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 张宁展 |
| 地址： | 264000 山东省烟台市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于视觉的巡线位置偏移识别系统，包括：特征提取网络、电力线识别模块、电力塔架及部件识别模块；各个部分相互配合，在无人机巡线时实时执行当前位置识别，并在无人机偏离巡线目标时发出信号。特征提取网络负责提取图像的各级特征，用于后续的识别工作。电力线识别模块在训练时仅需类别标签，大大降低了样本标注的工作量。电力塔架及部件识别模块基于目标检测算法，在电力线识别模块识别到电力线形状变化时开始识别此处的部件类型，根据识别框的大小及位置确定无人机当前位置是否偏移。同时提供了一种识别方法和无人机。本发明实现了对巡线无人机的位置识别，并在位置偏移时发出信号，可用于辅助操控或无人机自动巡线等工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 位置 偏移 识别 系统 方法 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的巡线位置偏移识别系统，其特征在于，包括特征提取网络、电力线识别模块以及电力塔架及部件识别模块；其中：/n所述特征提取网络，输入无人机巡线时采集的图像，提取图像的各级特征信息，用于电力线识别模块和电力塔架及部件识别模块的识别工作；/n所述电力线识别模块，根据特征提取网络提取的各级特征信息，对输入图像中的电力线进行识别；当电力线不存在或电力线出现中断时，切换至电力塔架及部件识别模块；/n所述电力塔架及部件识别模块，根据非电力线部件识别框的大小及位置确定无人机当前位置是否偏移。/n
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