[发明专利]一种障碍物检测方法及系统有效
| 申请号： | 201910686755.4 | 申请日： | 2019-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN110458055B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 蒋怡亮;张奔宇;顾青松;姚伟宇;陈皓晞;张道 | 申请（专利权）人： | 江苏必得科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 214404 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种障碍物检测方法及系统。该方法包括：获取激光雷达点云数据；所述激光雷达点云数据由安装在列车上的单线激光雷达探测得到；按照雷达点的序号顺序，结合设定的最大搜索范围对所述激光雷达点云数据进行聚类，得到多个聚类集合；根据所述聚类集合，提取当前帧每个聚类集合对应的目标的特征参数；所述特征参数包括雷达点的数量、平均方位角、平均距离、质心位置、平均反射强度和反射强度方差；根据前一帧每个聚类集合对应的目标的特征参数，对当前帧所有的目标进行匹配；当匹配成功时，将当前帧的目标确定为障碍物目标。本发明可以提高障碍物检测的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：/n获取激光雷达点云数据；所述激光雷达点云数据由安装在列车上的单线激光雷达探测得到；/n按照雷达点的序号顺序，结合设定的最大搜索范围对所述激光雷达点云数据进行聚类，得到多个聚类集合；/n根据所述聚类集合，提取当前帧每个聚类集合对应的目标的特征参数；所述特征参数包括雷达点的数量、平均方位角、平均距离、质心位置、平均反射强度和反射强度方差；/n根据前一帧每个聚类集合对应的目标的特征参数，对当前帧所有的目标进行匹配；/n当匹配成功时，将当前帧的目标确定为障碍物目标。/n
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