[发明专利]面向行走机器人的多模式弹性驱动器

摘要

本发明一种面向行走机器人的多模式弹性驱动器及其刹车模块，多模式弹性驱动器包括刹车外套筒、外连接件和内刹车构件，内刹车构件包括驱动电机、导轨、丝杠、弹簧、丝杠螺母、联轴器、驱动电机固定座、和三个刹车模块，三个刹车模块结构相同包括棘轮、蜗轮、蜗杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、刹车滑块、扭簧、刹车模块壳套、刹车模块壳面、刹车电机、压簧、压簧铁芯，内刹车构件中的各刹车模块与刹车外套筒的锁紧与否，再结合弹簧，从而实现驱动器的多模式驱动。本发明面向行走机器人，采用主被动相结合的方式，充分利用机器人行走过程中，储能元件的储能、释能功能，驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗和行走缓震的特点。

主权项

1.面向行走机器人的多模式弹性驱动器，包括刹车外套筒(1)、设置在所述刹车外套筒(1)一端的外连接件(9)和内刹车构件，所述内刹车构件设置在所述刹车外套筒(1)内，其特征在于：所述内刹车构件包括驱动电机(2)、导轨(3)、丝杠(4)、弹簧(5)、丝杠螺母(6)、联轴器(7)、驱动电机固定座(8)和刹车模块，所述刹车模块分别包括第一刹车模块(10)、第二刹车模块(11)与第三刹车模块(12)且第一刹车模块(10)、第二刹车模块(11)与第三刹车模块(12)的结构均相同，刹车外套筒(1)内部设有导轨(3)，第一刹车模块(10)、第二刹车模块(11)与第三刹车模块(12)串在导轨(3)上，驱动电机(2)通过驱动电机固定座(8)与第三刹车模块(12)相连，驱动电机(2)通过联轴器(7)与丝杠(4)相连，所述丝杠(4)另一端通过丝杠螺母(6)与第二刹车模块(11)相连接，所述丝杠(4)穿过第三刹车模块(13)和第二刹车模块(12)的内部，第二刹车模块(12)与第一刹车模块(11)之间连接弹簧(5)，外连接件(9)与驱动电机固定座(8)相连。第一刹车模块(10)、第二刹车模块(11)与第三刹车模块(12)的结构分别包括棘轮(13)、蜗轮(14)、蜗杆(15)、第一锥齿轮(16)、第二锥齿轮(17)、刹车滑块(18)、扭簧(19)、刹车模块壳套(20)、刹车模块壳面(21)、刹车电机(22)、压簧(23)和压簧铁芯(24)，所述棘轮(13)、蜗轮(14)同轴贴合并置于刹车模块壳套(20)内，蜗杆(15)固定在刹车模块壳套(20)中，刹车滑块(18)嵌在刹车模块壳套(20)滑槽内，扭簧(19)嵌套固定在刹车模块壳套(20)上，扭簧(19)两端分别与刹车滑块(18)和刹车模块壳套(20)固定，蜗轮(14)与蜗杆(15)相啮合，第一锥齿轮(16)与蜗杆(15)同轴连接，第二锥齿轮(17)与第一锥齿轮(16)啮合，压簧铁芯(28)与蜗杆(15)相连接，压簧(23)与压簧铁芯(24)相嵌套，所述刹车模块壳面(21)一侧有刹车电机(22)，所述刹车电机(22)的转轴连接第二锥齿轮(17)。