[发明专利]一种基于视觉显著性的机器人高效运动跟踪方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉显著性的机器人高效运动跟踪方法，其步骤包括：S1、获取机器人上的两个摄像头所获取的两路视频信息；S2、对两路视频信息进行特征提取和运动分割得到运动物体的像素点；S3、求解所述运动物体的重心，并计算运动物体的重心位置偏差、偏差增量以及方向偏差；S4、根据重心位置偏差、偏差增量以及方向偏差计算运动物体的视觉显著性；S5、在视觉显著性高于跟踪阈值时，确定运动物体为跟踪物体；S6、驱动机器人对跟踪物体进行运动跟踪。本发明还公开了一种机器人动态障碍物避开系统，通过本发明的技术方案，可以实现移动机器人对异常或危险的动态运动物体更高效更精确的跟踪。

主权项

1.一种基于视觉显著性的机器人高效运动跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤:S1、获取机器人上的两个摄像头所获取的两路视频信息；S2、对所述两路视频信息进行特征提取和运动分割得到运动物体的像素点；S3、求解所述运动物体的重心，并计算所述运动物体的重心位置偏差、偏差增量以及方向偏差；所述重心位置偏差为所述运动物体的重心与像素平面中心点的偏差；所述偏差增量为所述重心位置偏差在多帧图像中的变化量；所述方向偏差为所述运动物体的重心与所述像素平面中心点的方向偏差；S4、根据所述重心位置偏差、偏差增量以及方向偏差计算所述运动物体的视觉显著性；S5、在所述视觉显著性高于跟踪阈值时，确定所述运动物体为跟踪物体；S6、驱动机器人对所述跟踪物体进行运动跟踪。