[发明专利]一种双足机器人步态生成与优化方法有效
申请号: | 201910688948.3 | 申请日: | 2019-07-29 |
公开(公告)号: | CN110315543B | 公开(公告)日: | 2021-02-26 |
发明(设计)人: | 黄强;韩连强;陈学超;余张国;廖文希;罗舟 | 申请(专利权)人: | 北京理工大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B62D57/032 |
代理公司: | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人: | 杜丹 |
地址: | 100081 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种双足机器人步态生成与优化方法,在有限状态机中,根据双足机器人的状态的目标位姿构建双足机器人的步态库;设定触发机器人各状态之间相互切换条件;在每个状态切换过程中,利用关节三次插值法对支撑腿的运动轨迹进行规划,利用高斯伪谱法对摆动腿的运动轨迹进行优化;最终由有限状态机生成双足机器人多种不同运动模式的步态,本发明所提出的双足机器人步态生成与优化方法,不考虑ZMP的约束,有无脚底边的双足机器人都可以使用该种方法生成步行轨迹。使得规划过程简单可操作,更适合在线生成,配合简单的控制策略就可以使得双足步行机器人稳定行走,完成走、跑、跳等动作。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 步态 生成 优化 方法 | ||
【主权项】:
1.一种双足机器人步态生成与优化方法,其特征在于,在有限状态机中,根据双足机器人的状态的目标位姿构建双足机器人的步态库;设定触发机器人各状态之间相互切换条件;在每个状态切换过程中,利用关节三次插值法对支撑腿的运动轨迹进行规划,利用高斯伪谱法对摆动腿的运动轨迹进行优化;最终由有限状态机生成双足机器人多种不同运动模式的步态。
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