[发明专利]变刚度软体蛇形臂的变形预测方法在审
| 申请号： | 201910689202.4 | 申请日： | 2019-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN110293544A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 钟国梁 | 申请（专利权）人： | 中凯宝智能机器人科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/02;B25J18/02 |
| 代理公司： | 长沙永星专利商标事务所(普通合伙) 43001 | 代理人： | 邓淑红 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变刚度软体蛇形臂的变形预测方法，变刚度软体蛇形臂包括若干节刚柔单元，刚柔单元包括刚性端板、软体气动人工肌肉群、超弹性多杆机构和限位隔板，超弹性多杆机构包括布置在同一圆周上的多根超弹性杆，驱动超弹性多杆机构伸长或缩短使变刚度软体蛇形臂出现弯曲变形，方法包括以下步骤：建立变刚度软体蛇形臂的几何简化模型；选取施力端的刚柔单元，在其两端分别建立坐标系；求解各超弹性杆伸缩长度与刚柔单元弯曲变形之间的表达式；选取与步骤三中刚柔单元相连的刚柔单元，重复步骤二和步骤三即可求得选取的刚柔单元中各超弹性杆伸缩长度与刚柔单元弯曲变形之间的表达式；重复上述步骤，即可依次求解其它各节刚柔单元。 | ||
| 搜索关键词： | 超弹性 软体 变刚度 蛇形臂 多杆机构 弯曲变形 伸缩 求解 变形 气动人工肌肉 刚性端板 几何简化 同一圆周 限位隔板 伸长 预测 重复 施力 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种变刚度软体蛇形臂的变形预测方法，变刚度软体蛇形臂包括若干节刚柔单元，刚柔单元包括刚性端板、软体气动人工肌肉群、超弹性多杆机构和限位隔板，超弹性多杆机构包括布置在同一圆周上的多根超弹性杆，驱动超弹性多杆机构伸长或缩短使变刚度软体蛇形臂出现弯曲变形，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、建立变刚度软体蛇形臂的几何简化模型；步骤二、选取施力端的刚柔单元，在其两端分别建立坐标系；步骤三、求解各超弹性杆伸缩长度与刚柔单元弯曲变形之间的表达式；步骤四、选取与步骤三中刚柔单元相连的刚柔单元，重复步骤二和步骤三即可求得选取的刚柔单元中各超弹性杆伸缩长度与刚柔单元弯曲变形之间的表达式；重复上述步骤，即可依次求解其它各节刚柔单元与超弹性多杆机构伸缩长度之间的表达式。
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