[发明专利]一种基于机械臂的3D曲面玻璃缺陷检测装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于机械臂的3D曲面玻璃缺陷检测装置及方法,包括一一机械臂和一支架，支架上安装有上下两个相机、各种角度的光源、频闪控制器以及系统控制器，系统控制器控制机械臂以及频闪控制器。本发明通过机械臂及吸附部件来模拟人手抓取、移动、旋转3D曲面玻璃，通过频闪控制器、光源及线扫描相机获取3D曲面玻璃内外各个面在不同光源照射下的清晰图像，再通过机器视觉对图像进行分析，模拟肉眼对玻璃缺陷进行识别，解决了传统的玻璃检测设备由于控制精度与灵活度不够，只能对2D玻璃进行检测，对3D曲面或者不规则平面玻璃检测效果差，缺陷识别率低，误判率高的，需要大量人工目视复测外观的问题。

主权项

1.一种基于机械臂的3D曲面玻璃缺陷检测装置，其特征在于：包括一支架，支架上安装一机械臂、频闪控制器以及系统控制器，系统控制器控制机械臂以及频闪控制器；所述支架的顶部安装一第一扫描相机，正对第一扫描相机的支架面上设置有第二扫描相机，机械臂的输出端安装有吸附部件，所述吸附部件吸附待测3D玻璃，整个支架的外部设置有多个光源，频闪控制器分别控制多个外部光源，频闪控制器输出触发信号给第一、第二扫描相机进行扫描，第一扫描相机与第二线扫描相机分别将各自扫描得到的数据传给电脑，电脑通过拼接及拆分软件将数据转化成多张不同光源照射下的完整清晰图片。