[发明专利]一种基于螺母丝杠和肌腱传动的触觉感知仿人手

摘要

一种基于螺母丝杠和肌腱传动的触觉感知仿人手，涉及仿生机器人灵巧手领域；包括5个手指、手掌板、手腕、手腕支架、分线盘、螺母丝杠机构组、基座、旋转电机组、联轴器、张紧器组；旋转电机组固定安装在基座的上；螺母丝杠机构组同轴设置在旋转电机组的输出轴的上方；联轴器设置在旋转电机组输出轴和螺母丝杠机构组之间；分线盘设置在螺母丝杠机构组的顶端；张紧器组环绕设置在分线盘与螺母丝杠机构组之间；手腕支架设置在分线盘的顶端；手腕设置在手腕支架的顶端；手掌板设置在手腕的顶部；5个手指依次设置在手掌板的顶端；本发明实现了实时改变和传递旋转电机的输出力和输出力矩，提高灵巧手抓取运动的灵活性和适应性。

主权项

1.一种基于螺母丝杠和肌腱传动的触觉感知仿人手，其特征在于：包括拇指(1)、食指(2)、中指(3)、无名指(4)、小指(5)、手掌板(6)、手掌触觉传感器(8)、手腕(9)、手腕支架(10)、分线盘(11)、丝杠上板(12)、螺母丝杠机构组(13)、丝杠下板(14)、基座(16)、旋转电机组(17)、联轴器(18)、张紧器组(19)、手腕销轴(20)和手腕滚筒(21)；其中，基座(16)水平放置；旋转电机组(17)固定安装在基座(16)的上表面，且旋转电机组(17)的输出轴竖直向上放置；丝杠下板(14)水平设置在旋转电机组(17)的顶部；丝杠上板(12)水平设置在丝杠下板(14)的上方；螺母丝杠机构组(13)同轴设置在旋转电机组(17)的输出轴的上方；且螺母丝杠机构组(13)轴向向上依次穿过丝杠上板(12)和丝杠下板(14)；联轴器(18)设置在旋转电机组(17)输出轴和螺母丝杠机构组(13)之间，实现旋转电机组(17)输出轴和螺母丝杠机构组(13)对接；分线盘(11)固定设置在螺母丝杠机构组(13)的顶端；张紧器组(19)环绕设置在分线盘(11)与螺母丝杠机构组(13)之间；手腕支架(10)固定设置在分线盘(11)的顶端；手腕(9)设置在手腕支架(10)的顶端；手腕销轴(20)设置在手腕(9)和手腕支架(10)的连接处；实现手腕(9)以手腕销轴(20)为转轴，相对于手腕支架(10)绕y轴旋转；手掌板(6)设置在手腕(9)的顶部；手腕滚筒(21)设置在手掌板(6)与手腕(9)的连接处，实现手掌板(6)与手腕滚筒(21)为转轴，相对于手腕(9)绕x轴旋转；拇指(1)、食指(2)、中指(3)、无名指(4)和小指(5)依次设置在手掌板(6)的顶端；手掌板(6)的中部设置有手掌触觉传感器(8)。/n