[发明专利]用于SLAM过程的基于差分进化算法进行BA问题求解的方法有效
| 申请号： | 201910690395.5 | 申请日： | 2019-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN112304311B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 吴益飞;周唯;李胜;靳懿;郭健;张通;时锋;高珺宁;丛宇 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于SLAM过程的基于差分进化算法进行BA问题求解的方法，属于移动机器人同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)领域，包括以下步骤：读取机器人的视觉图像，提取当前帧与上一帧图像的特征点，并获取所有匹配的特征点对；计算上一帧图像中与当前帧图像相匹配的所有特征点各自对应的空间坐标；根据空间坐标的重投影误差计算误差函数；利用差分进化算法求取误差函数的最优解所对应的相机的位姿即完成BA问题的求解。本发明的方法能够避免现存方法中需要进行求导运算而导致运算量过大的问题，能够减小BA过程的计算量，保证SLAM过程的实时性与快速性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 slam 过程 基于 进化 算法 进行 ba 问题 求解 方法 | ||
【主权项】：
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