[发明专利]一种货物识别抓取方法、设备以及存储介质在审
| 申请号： | 201910691403.8 | 申请日： | 2019-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN110395515A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 李卓钧;钟文博;阿底提耶.阿迪亚 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | B65G1/04 | 分类号： | B65G1/04 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤兴三道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种货物识别抓取方法，适用于货物识别抓取设备，所述方法包括通过视觉系统获取播种箱内每一个货物的表面，去除垂直和接近垂直于播种箱底面的货物表面，对剩下的货物表面进行排序，生成有先后顺序的货物表面列表，模拟机械手臂末端的吸盘一一扫过所述货物表面列表中的已排序的货物表面，生成吸盘能抓取的初步抓取姿态列表，根据初步抓取姿态列表中的初步抓取姿态计算出最终抓取姿态，控制机械手臂对货物进行抓取。采用本发明提供的货物识别抓取方法，能够高效而准确地实现对播种箱内具有不同形状和表面材质的货物的分拣，极大的减少了拣货过程中的出错率，并且能够大大地提供工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 货物表面 货物识别 吸盘 播种 货物 排序 表面材质 存储介质 工作效率 机械手臂 接近垂直 模拟机械 视觉系统 手臂末端 抓取设备 姿态计算 出错率 分拣 拣货 去除 垂直 | ||
【主权项】：
1.一种货物识别抓取方法，适用于货物识别抓取设备，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过视觉系统获取播种箱内每一个货物的表面；去除垂直和接近垂直于播种箱底面的货物表面；根据货物表面面积的大小和货物所处的高度位置，对剩下的货物表面进行排序，生成有先后顺序的货物表面列表；模拟机械手臂末端的吸盘一一扫过所述货物表面列表中的已排序的货物表面，生成吸盘能抓取的初步抓取姿态列表；根据初步抓取姿态列表中的初步抓取姿态计算出最终抓取姿态，控制机械手臂对货物进行抓取。
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