[发明专利]一种电机驱动的四自由度上肢外骨骼装置

摘要

本申请揭示了一种电机驱动的四自由度上肢外骨骼装置，属于机械装置领域，包括挂钩、钢丝绳、第一定滑轮、第一内筒、外筒、第二定滑轮、第三定滑轮、第二内筒、调节销、第一轴承座、第二轴承座、驱动电机、背板；挂钩与钢丝绳固定连接；外筒为L型，第一内筒和第二内筒分别置于外筒内部，第一内筒、第二内筒和外筒上设有销孔，调节销插入第一内筒和外筒对应的销孔内以及第二内筒和外筒对应的销孔内；第一轴承座和第二轴承座固定在背板上，第二内筒插入第一轴承座和第二轴承座的轴承内圈内；驱动电机背板固定连接；钢丝绳依次绕过第一定滑轮、第三定滑轮和第二定滑轮后绕在驱动电机的输出轴上。驱动元件少，结构简单，与人体末端的匹配性好。

主权项

1.一种电机驱动的四自由度上肢外骨骼装置，其特征在于，包括：挂钩、钢丝绳、第一定滑轮、第一内筒、外筒、第二定滑轮、第三定滑轮、第二内筒、调节销、第一轴承座、第二轴承座、驱动电机、背板；所述挂钩置于所述钢丝绳上，与所述钢丝绳固定连接，所述挂钩用于与外负载连接；所述外筒为L型，所述第一内筒置于所述外筒的水平段内部，所述第一内筒和所述外筒上设有第一预定数量列距离相等的销孔，所述调节销插入所述第一内筒和所述外筒对应的销孔内；所述第二内筒置于所述外筒的竖直段内部，所述第二内筒和所述外筒上设有第二预定数量列距离相等的销孔，所述调节销插入所述第二内筒和所述外筒对应的销孔内；所述第一轴承座和所述第二轴承座固定在所述背板上，所述第一轴承座和所述第二轴承座在竖直方向上对齐，所述第二内筒插入所述第一轴承座和所述第二轴承座的轴承内圈内；所述驱动电机置于所述背板上，与所述背板固定连接；所述第一定滑轮设置在所述第一内筒的外端部，所述第二定滑轮设置在所述第二内筒的外端部，所述第三定滑轮设置在所述外筒的拐角处，所述钢丝绳依次绕过所述第一定滑轮、所述第三定滑轮和所述第二定滑轮后绕在所述驱动电机的输出轴上。