[发明专利]基于图像识别的自动络筒机自动上纱系统与方法

摘要

一种基于图像识别的自动络筒机自动上纱系统，属于环锭纺络筒设备，包括自动导航车及装于其上的纱管仓、图像获取装置、抓取机械手和吸线装置。自动导航车沿铺设在地面的磁性轨道线运动，并在自动络筒机纱库旁停留，开始上纱，图像获取装置拍摄自动络筒机纱库图像，识别定位出未装纱管的纱库空位，图像获取装置拍摄纱管仓图像，识别定位出纱管，选择一个纱管作为抓取目标，抓取机械手抓取该纱管并移动至吸线装置，吸线装置将纱管的线头吸出后，抓取机械手将纱管移动至自动络筒机纱库的空位。本发明可取代人工上纱，减少工人劳动量，提升设备自动化和智能化水平，保证络筒过程中的纱管供应不间断，提高生产率，且对原有设备改动小，设备改造成本低。

主权项

1.一种基于图像识别的自动络筒机自动上纱系统，其特征在于，包括在有多个自动络筒机的车间中运动，并在自动络筒机纱库旁停留的自动导航车(1)，自动导航车(1)上设置有：纱管仓(2)，用于存储纱管(5)；图像获取装置(3)，用于获取自动络筒机纱库和纱管仓(2)的图像，进行图像识别和定位，获取自动络筒机纱库空位的位置信息，获取纱管仓(2)中纱管(5)的位置信息，并选择一个待抓取的纱管(5)；抓取机械手(4)，用于从纱管仓(2)中抓取纱管(5)，将其移动到吸线装置(6)，待吸线装置(6)将纱管(5)的线头吸出后，抓取纱管(5)，将其放入自动络筒机纱库的空位中；吸线装置(6)，用于将纱管(5)的线头吸出。