[发明专利]基于激光雷达与双目相机的定位与导航方法及装置有效
| 申请号： | 201910694349.2 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110389348B | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 张轶;张钊 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/931;G01C21/00;G01C11/08;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 杨春 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于激光雷达与双目相机的定位与导航方法，通过双目立体相机获取相机图像，处理来自双目立体相机的图像信息获取位姿；通过激光雷达获取雷达图像，处理来自激光雷达的图像信息获取位姿；对两种位姿进行优化融合，获取关于环境的稠密点云模型用于导航；获取关于环境的稀疏点云模型用于精确定位；本申请采用用于对来自双目立体相机的位姿和来自激光雷达的位姿进行优化融合的位姿优化模块，将双目立体相机和多线激光雷达进行融合获得了高精度的位姿估计，以及高精度的稠密点云地图，其可直接用于无人车的导航和定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 双目 相机 定位 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.基于激光雷达与双目相机的定位与导航方法，其特征在于，包括步骤：通过双目立体相机获取相机图像，处理来自双目立体相机的图像信息获取位姿；通过激光雷达获取雷达图像，处理来自激光雷达的图像信息获取位姿；对来自双目立体相机图像的位姿和来自激光雷达的位姿进行优化融合，获取关于环境的稠密点云模型和稀疏点云模型分别用于导航和精确定位。
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