[发明专利]一种减少AUV横摇和纵摇的变结构综合控制器设计方法有效
| 申请号： | 201910694353.9 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110456809B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 綦志刚;李冰;孙伟星;李洋洋;陈缘;潘建明 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于水下航行器航行控制领域，具体涉及一种减少AUV横摇和纵摇的变结构综合控制器设计方法。基于零航速减摇鳍稳定器工作原理的水平舵可以实现在低速航行时对横摇和纵摇运动进行主动减摇。并且考虑到水下航行器的六自由度非线性和耦合运动以及水平舵的工作原理，设计了一种改进的变结构控制器，进一步提高滑模控制中趋近过程的趋近速度，消除滑模控制系统的抖振现象，通过改进的滑模集成控制器可以大大减小不同波浪扰动下的横摇和纵摇干扰。通过对仿真结果的分析，表明本发明可以有效地降低水下航行器的横摇纵摇运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 减少 auv 结构 综合 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种减少AUV横摇和纵摇的变结构综合控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：以带水平方向舵的AUV为研究对象，建立水平舵的横摇和纵摇的扶正力矩；/n步骤二：分别从减横摇和纵摇两个方面，利用改进后的变结构控制方法，应用自适应神经网络滑动模式来调整滑模ε的到趋近律；分别设计出横摇和纵摇运动的模式切换表面，及修正指数趋近律滑动模式控制表达式。/n
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