[发明专利]一种使用自带水平舵减小AUV横摇和纵摇的方法有效
| 申请号： | 201910694909.4 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110450929B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 綦志刚;李冰;孙伟星;陈缘;李洋洋;潘建明 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63G8/18 | 分类号： | B63G8/18;G06F30/15;G06F119/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于水下机器人航行控制领域，具体涉及一种使用自带水平舵减小AUV横摇和纵摇的方法。基于零航速减摇鳍稳定器工作原理的水平舵可以实现在低速航行时对横摇和纵摇运动进行主动减摇。本发明首先以带有水平舵的AUV为研究对象，确立水平舵的升力模型，然后分析四个水平舵的在AUV产生横摇和纵摇运动时一个周期内的受力和运动情况，计算出AUV的横摇和纵摇运动的扶正力矩，进而根据AUV产生横摇运动或者纵摇运动的周期内水平舵的运动情况，将AUV收到的干扰力和有水平舵产生的扶正力矩相结合总结出利用水平舵实现减横摇和纵摇的方法。本发明有效的提高了水下航行器的抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 使用 水平舵 减小 auv 方法 | ||
【主权项】：
1.一种使用自带水平舵减小AUV横摇和纵摇的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：计算水平舵的升力；/n步骤二：以具有水平舵的AUV作为研究模型，分析四个水平舵fin1，fin2，fin3，fin4的受力情况及减摇方式；/n步骤三：基于上述分析，对AUV出现的横摇和纵摇运动进行数学建模，建立横摇和纵摇的扶正力矩，进而根据AUV产生横摇运动和纵摇运动的周期内水平舵的运动情况，将AUV收到的干扰力和有水平舵产生的扶正力矩相结合，利用水平舵实现减小AUV横摇和纵摇。/n
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