[发明专利]校正机器人用户坐标系的方法及系统有效
| 申请号： | 201910695011.9 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110487233B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 罗海 | 申请（专利权）人： | 东莞长盈精密技术有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/04 | 分类号： | G01B21/04 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 梁彦 |
| 地址： | 523799 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种校正机器人用户坐标系的方法及系统。机器人的移动端设置有用于探测工件表面点的位置坐标的探头，方法包括以下步骤，在第一坐标系下，通过所述探头在所述工件表面取至少十个样点的位置坐标，其中四个样点的X坐标分别为1X、2X、5X和6X，另外两个样点的Y坐标分别为3Y和4Y，剩余四个样点的Z坐标分别为7Z、8Z、9Z和10Z；确定第一校正点坐标(X1，Y1，Z1)；确定第二校正点坐标(X2，Y2，Z2)；确定第三校正点坐标(X3，Y3，Z3)。校正机器人用户坐标系的系统，其特征在于，包括：治具，用于装夹工件；以及机器人，机器人包括移动端，移动端上设置有探头，机器人的移动端带动探头移动以探测工件表面样点的位置坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 校正 机器人 用户 坐标系 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种校正机器人用户坐标系的方法，其特征在于，所述机器人的移动端设置有用于探测工件表面点的位置坐标的探头，所述方法包括以下步骤：/n在第一坐标系下，通过所述探头在所述工件表面取至少十个样点的位置坐标，其中四个样点的X坐标分别为1X、2X、5X和6X，另外两个样点的Y坐标分别为3Y和4Y，剩余四个样点的Z坐标分别为7Z、8Z、9Z和10Z；/n确定第一校正点坐标(X1，Y1，Z1)，其中，X1＝(1X+2X)/2，Y1＝(3Y+4Y)/2，Z1＝(7Z+8Z+9Z+10Z)/4，Rz＝atan((6X-5X)/t)，t为任意数值；/n确定第二校正点坐标(X2，Y2，Z2)，其中，X2＝X1+t，Y2＝Y1+t*tanRz，Ry＝atan((7Z-8Z)/t)，Z2＝Z1+t*tanRy；/n确定第三校正点坐标(X3，Y3，Z3)，其中，X3＝X1+t*tanRz，Y3＝Y1+t，Rx＝atan((10Z-9Z)/t)，Z3＝Z1+t*tanRx；/n以所述第一校正点坐标为校正后的用户坐标系的原点坐标，以第一校正点坐标和第二校正坐标所在的直线为校正后的用户坐标系的X轴方向，以第一校正点坐标、第二校正点坐标和第三校正点坐标所在的平面为用户坐标系的XY平面。/n
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