[发明专利]视觉传感器与惯导紧耦合的位姿估计方法及装置在审
| 申请号： | 201910696462.4 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110296702A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 李一鹏;陈昭熹;程晔安;戴琼海 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 王艳斌 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种视觉传感器与惯导紧耦合的位姿估计方法及装置，其中，方法包括：接收惯导数据，并周期触发视觉传感器，以获取传感器数据；根据传感器数提取场景视觉特征；根据惯导数据与场景视觉特征标定惯导模组与视觉传感器的位姿关系；利用紧耦合的惯导数据与场景视觉特征估计系统位姿。根据本发明实施例的方法，将视觉传感器和惯导模组的数据进行了深度耦合，规避单一传感器的缺点，将大大拓展以无人机、无人车、手机等智能移动终端的SLAM应用场景和适用情况，为其在快速运动、大尺度追踪等复杂应用场景下的位姿估计提供了鲁棒且高效的系统方法。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉传感器 视觉特征 位姿估计 紧耦合 场景 导模 智能移动终端 传感器数据 单一传感器 复杂应用 估计系统 快速运动 位姿关系 应用场景 周期触发 耦合 大尺度 无人车 传感器 标定 鲁棒 手机 位姿 追踪 拓展 | ||
【主权项】：
1.一种视觉传感器与惯导紧耦合的位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：接收惯导数据，并周期触发视觉传感器，以获取传感器数据；根据所述传感器数提取场景视觉特征；根据所述惯导数据与所述场景视觉特征标定惯导模组与所述视觉传感器的位姿关系；以及利用紧耦合的惯导数据与场景视觉特征估计系统位姿。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学，未经清华大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910696462.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
