[发明专利]一种工件表面喷涂的方法有效
申请号: | 201910696901.1 | 申请日: | 2019-07-30 |
公开(公告)号: | CN110433989B | 公开(公告)日: | 2021-04-27 |
发明(设计)人: | 于振;明宪兵;聂红涛;李波 | 申请(专利权)人: | 天津普达软件技术有限公司 |
主分类号: | B05B13/04 | 分类号: | B05B13/04;B05B12/12;G01B11/02;G01B11/04;G01B11/06 |
代理公司: | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人: | 程毓英 |
地址: | 300457 天津市滨海新区经济技术开*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | 本发明涉及一种工件表面喷涂的方法,包括下列步骤:(1)安装视觉扫描设备;(2)工件表面尺寸的测量,方法如下:第一步,打开工业摄像机和一字线性激光,调整工业摄像机的位置和一字线性激光的方向。第二步,计算固定高度下,工业摄像机拍照的图片和实际物理尺寸的转换比例。第三步,对工业摄像机和一字线性激光进行基准线标定。第四步,对喷涂机器人做位置标定,确定工业摄像机和喷涂机器人之间的坐标转换关系。第五步,启动传送带,每运动固定的距离,给工业摄像机一个触发信号,工业摄像机拍照并发送图片至计算机进行工件尺寸的计算。(3)生成可执行的机器人程序。(4)执行工件喷涂程序。 | ||
搜索关键词: | 一种 工件 表面 喷涂 方法 | ||
【主权项】:
1.一种工件表面喷涂的方法,包括下列步骤:(1)安装视觉扫描设备:在工件传送带的正上方,安装工业摄像机,镜头垂直向下照射在工业摄像机水平方向、沿着工件传送线运动方向倾斜安装一字线性激光,保证一字线性激光在工业摄像机的视野中央。(2)工件表面尺寸的测量,方法如下:第一步,打开工业摄像机和一字线性激光,调整工业摄像机的位置和一字线性激光的方向;第二步,计算固定高度下,工业摄像机拍照的图片和实际物理尺寸的转换比例;第三步,对工业摄像机和一字线性激光进行基准线标定;第四步,对喷涂机器人做位置标定,确定工业摄像机和喷涂机器人之间的坐标转换关系;第五步,启动传送带,每运动固定的距离,给工业摄像机一个触发信号,工业摄像机拍照并发送图片至计算机进行工件尺寸的计算,方法如下:通过一字线性激光建立激光平面,将三维问题变为二维问题降维,由一字线性激光发生器产生一个激光平面,通过与该平面成一定角度布置的工业摄像机成像后,对图像进行二值化处理,得到被测物体与该激光线交线的图像,该激光平面与二维图像像素之间具有唯一的对应关系,通过标定实现该物体激光切线的三维空间尺寸的精确测量,测量过程中,把图像中激光线上的每个像素当做一个个体,运用以下的计算方法进行测量,然后把每个像素的计算结果整合,进而计算出工件的长宽高,以及工件表面的凹槽和凸起,完成整个工件测量:设一字线性激光与工业摄像机之间的角度为θ,工件切割激光线的长度为L,产生偏移量为d,工件的高度为h,工件的长度为a,传送带每次运动距离b后给工业摄像机一个触发信号,触发N次后工件完全通过测量设备,则计算出工件的高度为h=d/tanθ,工件的宽度即为产生偏移量的激光线长度L,工件的长度为:a=N*b;(3)生成可执行的机器人程序在步骤(2)的基础上,已经获得工件的表面尺寸数据,结合所选择的喷涂参数、喷涂类型、喷涂方法,对喷涂机器人进行路径规划,并生成可被机器人执行的喷涂程序;(4)执行工件喷涂程序在步骤(3)的基础上,机器人自动读取生成的上位机软件生成的程序,并对工件进行喷涂。
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