[发明专利]一种3D视觉检测装置及方法有效
| 申请号： | 201910696986.3 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110411340B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 石俊锋;陈刚;谢国经;龚思宇 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01C9/00;G06T7/11 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 刘梦晴 |
| 地址： | 528312 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种3D视觉检测装置及方法，包括：3D相机、倾角传感器、基准材料、安装材料、图像处理系统、控制端、安装机构；3D相机和倾角传感器与图像处理系统连接；图像处理系统安装在控制端上；控制端把图像处理系统计算得到的自由度数值输出给安装机构，为安装提供视觉引导；本发明通过利用3D相机获取安装材料和基准材料的三维点云模型，倾角传感器修正相机的位姿，通过点云分割、拟合等得到安装材料和基准材料的平面拟合方程，分析两者的相对位姿关系，为安装提供视觉引导，达到高效、精准完成一系列的安装工序，弥补传统检测方法精度不足、稳定性差，还可以简化工序流程的同时提高作业自动化水平，降低成本，提高操作便捷性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种3D视觉检测装置，其特征在于，包括：3D相机、倾角传感器、基准材料、安装材料、图像处理系统、控制端、安装机构。所述3D相机和所述倾角传感器与图像处理系统连接；所述3D相机用于获取所述基准材料和所述安装材料的三维点云模型；所述倾角传感器用于获取所述3D相机当前位姿状态，对所述3D相机进行位姿修正，以补偿所述3D相机位姿变化引起的测量误差；所述图像处理系统安装在所述控制端上；所述控制端把所述图像处理系统计算得到的自由度数值输出给所述安装机构，为安装提供视觉引导；所述安装机构接收所述自由度数值对安装材料进行安装作业。
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