[发明专利]一种无人机编队搜索与任务调度方法有效
| 申请号： | 201910697829.4 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110275546B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 罗成名;曹钰鑫;冯森;秦嘉;东方婕;陈曦晖;金纪东;辛改芳 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 俞翠华 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机编队搜索与任务调度方法，包括如下步骤：基于无人机能量消耗模型并计算初始搜索点与基站的几何距离，确定不同无人机的搜索子空间，对搜索子空间进行离散化并采用宽度优先法，结合搜索轨迹记忆进行无人机搜索路径规划，在无人机能量不足时与邻居无人机进行协同调度完成目标空间的搜索任务。本发明通过能量消耗、搜索区域划分、路径规划以及任务调度，在搜索空间采用无人机编队飞行，划分差异的搜索区域获得连续搜索路径，在无人机能量供应不足时进行任务切换，保障搜索效率的同时延长了搜索时间，无人机能够有效完成目标区域的搜索以及调度任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 编队 搜索 任务 调度 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机编队搜索与任务调度方法，其特征在于，包括：获取无人机从基站飞行至对应预设搜索子区域时的剩余能量；基于无人机的剩余能量重新分配搜索区域，得到与无人机对应的新搜索子区域；在新搜索子区域内进行无人机的路径规划，获得连续的搜索路径；当无人机按照连续的搜索路径执行搜索任务时，剩余能量不足以供应其继续搜索直到返回基站时，与邻居无人机进行任务切换，直至完成整个搜索区域的搜索。
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