[发明专利]基于视觉引导的太阳花模组装配系统

摘要

基于视觉引导的模组装配系统包括螺丝钉供给机，数据处理器和机械手；机械手的末端安装有执行机构，末端执行机构安装有工业相机，工业相机的下方为传送带，传送带上方有模组工装位，模组工装位上放置有太阳花模组；视觉引导装配技术工作方法包括：模组工件通过传送带运动至工装位进行拍照，工业相机将采集到图像传输给数据处理器，数据处理器对获取的图像进行图像预处理和螺钉孔位置检测，机械手携带螺钉到达螺钉孔位置处进行锁螺钉操作，机械手完成锁螺钉操作装配完成。本发明优点在于，基于视觉引导的模组装配技术替代人工组装，装配的产品质量稳定性好，而且提高了生产效率，降低企业成本。

主权项

1.基于视觉引导的模组装配系统，其特征在于，所述的模组装配系统包括螺丝钉供给机，数据处理器和机械手；机械手的末端安装有执行机构，末端执行机构安装有工业相机，工业相机的下方为传送带，传送带上方有模组工装位，模组工装位上放置有太阳花模组；视觉引导装配技术工作方法包括以下步骤：/n步骤1，模组工件通过传送带运动至工装位，数据处理器控制机械手移动至模组工件上方进行拍照；/n步骤2，工业相机将采集到图像传输给数据处理器，数据处理器对获取的图像进行图像预处理和螺钉孔位置检测，从而提取螺钉孔位置信息；/n步骤3，机械手从螺钉供给机位置完成螺钉的吸取，并携带螺钉到达螺钉孔位置处，进行锁螺钉操作；/n步骤4，机械手完成锁螺钉操作，装配完成，机械手返回初始位置。/n