[发明专利]一种针对车用加速度传感器常值误差的综合补偿策略构建方法有效
| 申请号： | 201910700562.X | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110516311B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 陈建锋;胡树林;汤传业;黄浩乾;郭聪聪;孙坚添;曹杰;孙晓东;陈龙 | 申请（专利权）人： | 常州工学院 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 张明明 |
| 地址： | 213032 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对车用加速度传感器常值误差的综合补偿策略构建方法，首先建立关于车辆侧向和横摆运动的动力学表达式，实现对车辆侧向速度的观测；其次根据加速度传感器误差漂移模型以及车辆的横向和纵向运动学关系确定估计器的状态量和量测量，利用卡尔曼滤波器估计加速度传感器常值误差；最后通过对轮胎正压力模型和轮胎侧偏刚度的修正以及对车辆侧向速度观测器输入信息的反馈，完成加速度传感器常值误差的补偿更新。本发明能够以较高的频率实现车用加速度传感器常值误差的估计和迭代更新，在提高车辆运动状态估计整体精度的同时并不过多地损失实时性，具有简单高效的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 加速度 传感器 误差 综合 补偿 策略 构建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对车用加速度传感器常值误差的综合补偿策略构建方法，其特征在于，构造侧向速度观测器作为加速度传感器常值误差估计的数据前处理，获取车辆侧向速度的观测结果，根据观测的结果和融合的状态方程实现加速度传感器常值误差的在线估计，进而通过构造轮胎正压力误差补偿模型实现对轮胎侧偏刚度的修正，最后将修正结果反馈到侧向速度观测器中，完成加速度传感器常值误差的补偿更新。/n
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