[发明专利]一种凝汽器水管内壁在线自动清洗机器人装置在审
| 申请号： | 201910700745.1 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110285705A | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 西安绿动透平技术有限公司 |
| 主分类号： | F28G9/00 | 分类号： | F28G9/00;F28G15/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710077 陕西省西安市高新区锦*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种凝汽器水管内壁面在线自动清洗机器人装置，包括机器臂、定位器和机器人。机器臂以底座为原点旋转、配合定位器在机器臂上的径向移动，将定位器上的机器人准确移动到凝汽器水管入口处。机器人离开定位器进入水管进行自动清洗，清洗完成后，机器人的电机反转，机器人原路返回到定位器上。继续配合机器臂的旋转和定位器在机器臂的径向移动，将机器人移动到下一个水管入口处，进行下一个水管内壁面的清洗，如此重复完成凝汽器所有水管的清洗。 | ||
| 搜索关键词： | 定位器 机器臂 机器人 凝汽器 水管 在线自动清洗 清洗 机器人装置 径向移动 水管内壁 入口处 机器人移动 水管内壁面 电机反转 原路返回 自动清洗 原点 底座 配合 重复 移动 | ||
【主权项】：
1.一种凝汽器水管内壁面在线自动清洗机器人装置，包含机器臂、定位器和机器人三部分。
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