[发明专利]一种分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制方法有效
| 申请号： | 201910701050.5 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110262523B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 裴惠琴;赖强 | 申请（专利权）人： | 华东交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南昌朗科知识产权代理事务所(普通合伙) 36134 | 代理人： | 郭毅力;郭显文 |
| 地址： | 330013 江*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 一种分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制方法，先初始化参数，再依据向量的“三角形法则”计算智能机器人α在当前时刻障碍物边缘上相应的虚拟智能机器人β的位置和速度；当智能机器人α靠近障碍物时，设计智能机器人α和虚拟智能机器人β之间的位置算子和速度算子，实现智能机器人α的自主避障；同时，设计智能机器人α与其邻居智能机器人α之间的位置算子和速度算子，实现它们之间的分离和聚合；另外，设计智能机器人α与移动目标机器人之间的位置算子和速度算子，实现对移动目标机器人的追踪。本发明通过群体智能机器人对障碍物的识别，结合三个子控制协议，实现分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制，使障碍物环境中群体机器人能够协同完成移动目标的追踪任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 群体 机器人 自主 蜂拥 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种分布式群体机器人的自主避障蜂拥控制方法，其特征是包括如下步骤：(1)初始化参数：障碍物的位置和半径，智能机器人α和障碍物之间的安全距离，智能机器人α的总数目和智能机器人α的感知半径，智能机器人α和移动目标机器人的初始位置和速度；(2)依据向量的“三角形法则”计算智能机器人α在当前时刻障碍物边缘上相应的虚拟智能机器人β的位置和速度；(3)当智能机器人α靠近障碍物时，设计智能机器人α和虚拟智能机器人β之间的位置算子和速度算子：子控制协议Ⅰ，实现智能机器人α的自主避障；(4)设计智能机器人α与其邻居智能机器人α之间的位置算子和速度算子：子控制协议Ⅱ，实现它们之间的分离和聚合；(5)设计智能机器人α与移动目标机器人之间的位置算子和速度算子：子控制协议Ⅲ，实现对移动目标机器人的追踪；(6)结合智能机器人α的三个子控制协议，群体智能机器人绕过障碍物，协同完成移动目标机器人的追踪任务。
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