[发明专利]一种蓄能器辅助动力跳跃腿

摘要

一种蓄能器辅助动力跳跃腿，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在实现大高度跳跃难、液压动力系统功率不足、跳跃能量利用效率低的问题。本发明的髋关节轴两端与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，髋关节二力杆一端与髋关节轴侧壁可转动连接，小腿上部通过膝关节轴与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，膝关节二力杆一端通过小腿二力杆轴与小腿上部可转动连接，小腿液压缸的活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆另一端连接，大腿液压缸活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆另一端连接。本发明用于满足液压驱动的关节腿实现大高度跳跃。

主权项

1.一种蓄能器辅助动力跳跃腿，其特征在于：它包括小腿二力杆轴(2)、膝关节轴(3)、小腿膝关节活塞杆组件(4)、油压传感器(5)、大腿髋关节活塞杆组件(7)、蓄能器式液压缸联件(8)、大腿内侧板(9)、大腿导油管(10)、小腿液压缸后盖(11)、髋关节轴(12)、髋关节二力杆(14)、大腿外侧板(15)、充气活门(17)、大腿液压缸后盖(22)、膝关节二力杆(23)、小腿(24)、膝关节导向单元和髋关节导向单元，髋关节轴(12)水平设置，大腿内侧板(9)和大腿外侧板(15)分别位于髋关节轴(12)两侧，髋关节轴(12)的两端与大腿内侧板(9)和大腿外侧板(15)可转动连接，髋关节二力杆(14)的一端与髋关节轴(12)的侧壁可转动连接，小腿(24)位于大腿内侧板(9)和大腿外侧板(15)之间，小腿(24)的上部通过膝关节轴(3)与大腿内侧板(9)和大腿外侧板(15)可转动连接，膝关节二力杆(23)的一端通过小腿二力杆轴(2)与小腿(24)的上部可转动连接，蓄能器式液压缸联件(8)位于大腿内侧板(9)和大腿外侧板(15)之间，蓄能器式液压缸联件(8)的上部两侧分别设有大腿导油管(10)和充气活门(17)，所述大腿导油管(10)包括大腿主进油导油管和大腿主回油导油管，大腿主进油导油管和大腿主回油导油管的一端分别与蓄能器式液压缸联件(8)的内部连通，大腿主进油导油管和大腿主回油导油管的另一端分别穿过大腿内侧板(9)，所述充气活门(17)的一端与蓄能器式液压缸联件(8)的内部连通，所述充气活门(17)的另一端穿过大腿外侧板(15)，蓄能器式液压缸联件(8)的下部设有油压传感器(5)；蓄能器式液压缸联件(8)包括大腿液压缸(25‑3)和小腿液压缸(25‑5)，小腿液压缸(25‑5)竖直向下设置，小腿液压缸(25‑5)的末端设有小腿液压缸后盖(11)，小腿液压缸(25‑5)与膝关节二力杆(23)之间设有膝关节导向单元，所述膝关节导向单元的导轨安装在小腿液压缸(25‑5)的侧壁上，小腿液压缸(25‑5)的活塞杆末端通过小腿膝关节活塞杆组件(4)与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆(23)的另一端连接；大腿液压缸(25‑3)竖直向上设置，大腿液压缸(25‑3)的末端设有大腿液压缸后盖(22)，大腿液压缸(25‑3)与髋关节二力杆(14)之间设有髋关节导向单元，所述髋关节导向单元的导轨安装在大腿液压缸(25‑3)的侧壁上，大腿液压缸(25‑3)的活塞杆末端通过大腿髋关节活塞杆组件(7)与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆(14)的另一端连接。