[发明专利]位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 201910701860.0 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110473259A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 朱铖恺;冯岩;武伟;闫俊杰;林思睿 | 申请（专利权）人： | 深圳市商汤科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06N3/04 |
| 代理公司： | 11277 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 刘新宇<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取与待处理图像匹配的参考图像；对待处理图像和参考图像分别进行关键点提取处理，分别得到待处理图像中的第一关键点以及第一关键点在参考图像中对应的第二关键点；根据第一关键点与第二关键点的对应关系，以及参考图像对应的参考位姿，确定图像获取装置在采集待处理图像的目标位姿，根据本公开的实施例的位姿确定方法，可选取的与待处理图像匹配的参考图像，并根据参考图像的位姿来确定待处理图像对应的位姿，可在图像获取装置产生旋转或位移时标定对应的位姿，可迅速适应新的监控场景。 | ||
| 搜索关键词： | 参考图像 关键点 位姿 待处理图像 图像获取装置 匹配 处理图像 存储介质 电子设备 监控场景 目标位姿 提取处理 标定 采集 参考 | ||
【主权项】：
1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取与待处理图像匹配的参考图像，其中，所述待处理图像和所述参考图像是由图像获取装置获取的，所述参考图像具有对应的参考位姿，所述参考位姿用于表示所述图像获取装置在采集所述参考图像时的位姿；/n对所述待处理图像和所述参考图像分别进行关键点提取处理，分别得到所述待处理图像中的第一关键点以及所述第一关键点在所述参考图像中对应的第二关键点；/n根据所述第一关键点与所述第二关键点的对应关系，以及所述参考图像对应的参考位姿，确定所述图像获取装置在采集所述待处理图像的目标位姿。/n
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