[发明专利]一种基于圆特征及P3P算法的飞行器位姿测量方法在审
| 申请号： | 201910705090.7 | 申请日： | 2019-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110500954A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 张莉君;郭辉;陈鹏;黄顺 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学(武汉) |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01C21/20;G06T7/70;G06T7/80;G06T7/136 |
| 代理公司： | 42238 武汉知产时代知识产权代理有限公司 | 代理人： | 邹桂敏<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于圆特征及P3P算法的飞行器位姿测量方法，包括：S1、利用单目相机拍摄飞行器的图像，确定飞行器上的四个圆形靶标的靶心在世界坐标系中的坐标；S2、对图像进行平滑滤波，并处理得到二值图像；S3、筛选出靶标的轮廓；S4、计算靶心在像素坐标系中的坐标；S5、任意选取三个靶标，利用P3P算法计算位姿参数解集；S6、构造最小化重投影误差函数，利用第四个靶标的坐标信息，校验位姿参数解集，得到最接近真实情况的唯一解；S7、计算飞行器的姿态参数以及飞行器相对于相机的位置参数。本发明的有益效果：使用了含LED灯的有源圆形靶标，易于特征识别及提取；采用P3P算法，并代入第四个特征点的信息确定唯一解，算法运行速度快，准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 算法 唯一解 靶心 图像 计算飞行器 世界坐标系 像素坐标系 二值图像 平滑滤波 算法计算 特征识别 位置参数 位姿参数 位姿测量 误差函数 相机拍摄 信息确定 圆形靶标 姿态参数 坐标信息 准确度 参数解 特征点 校验位 重投影 最小化 靶标 单目 相机 筛选 | ||
【主权项】：
1.一种基于圆特征及P3P算法的飞行器位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、利用单目相机拍摄飞行器的图像，所述飞行器上布置有四个用于特征识别及提取的靶标，其中，确定每个靶心在世界坐标系中的坐标；/nS2、对步骤S1中的图像进行平滑滤波，然后利用阈值分割方法处理得到二值图像；/nS3、根据步骤S2中得到的二值图像中的轮廓中的像素点的数量筛选出靶标的轮廓；/nS4、在像素坐标系中，利用所述步骤S3中得到的靶标的轮廓，计算靶心的坐标；/nS5、任意选取三个靶标，根据步骤S4中得到的像素坐标系中的靶心的坐标以及相机内参数、步骤S1中确定的世界坐标系中的靶心的坐标，计算位姿参数解集；/nS6、构造最小化重投影误差函数，利用未被选取的靶标的坐标信息，校验步骤S5中解算的位姿参数解集，得到最接近真实情况的唯一解；/nS7、通过步骤S6中得到的唯一解，计算飞行器的姿态参数以及飞行器相对于相机的位置参数。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国地质大学(武汉)，未经中国地质大学(武汉)许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910705090.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
