[发明专利]基于模板匹配的港口无人集卡起重机精确对位系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于模板匹配的港口无人集卡起重机精确对位系统及方法，其中，系统包括精确定位装置、对位计算机以及无人集卡控制器；精确定位装置，与无人集卡控制器连接，用于实时采集当前集卡的点云观测数据；对位计算机，与无人集卡控制器连接，用于基于预设的起重机特征模板和扩展卡尔曼滤波方法，得到集卡实际位置与集卡目标位置之间的误差的对位结果；无人集卡控制器，用于根据对位结果中的集卡实际位置与集卡目标位置之间的误差将集卡与起重机进行精确对位；本发明能够应用于无人集卡，实现无人集卡和起重机的精确对位，提高了港口的货物运输效率，减少港口运输的人为干预，提高安全性。

主权项

1.一种基于模板匹配的港口无人集卡起重机精确对位系统，其特征在于，所述系统包括安装在集卡上的精确定位装置、对位计算机以及无人集卡控制器；所述精确定位装置，与所述无人集卡控制器连接，用于实时采集当前集卡的点云观测数据；所述对位计算机，与所述无人集卡控制器连接，用于基于预设的起重机特征模板与所述点云观测数据进行匹配，得到对应的起重机特征模板；获取外部港口作业调度系统向目标作业集卡发送的目标作业信号，将所述目标作业信号转换为所述起重机特征模板下的集卡目标位置；通过扩展卡尔曼滤波方法对点云观测数据和集卡目标位置进行融合定位，得到集卡实际位置与集卡目标位置之间的误差的对位结果；并将所述对位结果反馈给无人集卡控制器；所述无人集卡控制器，用于根据所述对位结果中的集卡实际位置与集卡目标位置之间的误差将集卡与起重机进行精确对位。