[发明专利]运动学仿真车框架构建方法及其系统有效
| 申请号： | 201910707621.6 | 申请日： | 2019-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110362958B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 包涵;张旸;陈诚 | 申请（专利权）人： | 奥特酷智能科技(南京)有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 32404 南京行高知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李晓 |
| 地址： | 211800 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶仿真领域，具体为一种运动学仿真车框架构建方法及其系统，其中运动学仿真车框架构建方法包括：构建仿真车并设置仿真车的运动参数，以及仿真车根据运动参数模拟运动。该系统包括构建模块，用于构建仿真车；设置模块，用于设置仿真车的运动参数，以及运动模块，让仿真车根据运动参数模拟运动。本发明在自动驾驶的模拟仿真系统内让仿真车在各种参数的影响下模拟运动，消耗低且具有较真实的物理效果。 | ||
| 搜索关键词： | 仿真车 运动参数 框架构建 模拟运动 运动学 自动驾驶 构建 模拟仿真系统 仿真领域 构建模块 设置模块 物理效果 运动模块 消耗 | ||
【主权项】：
1.一种运动学仿真车框架构建方法，包括构建仿真车并设置仿真车的运动参数，以及仿真车根据运动参数模拟运动；所述构建仿真车的方法是在仿真车的各车轮处设置车轮碰撞器，每个车轮碰撞器与对应的车轮同步，其特征在于，/n所述设置仿真车的运动参数的方法包括：/n设置悬挂和悬挂传递的力，即/n所述车轮碰撞器适于提供悬挂传递的力；/n所述设置悬挂的方法包括：所述悬挂的变化范围为0到1，其中0为悬挂完全压缩，1为悬挂完全扩展；/n通过车轮碰撞器向地面发射一条射线，通过射线探测车轮与地面的碰撞点，进而确定车轮的位置以及车轮是否离地；/n若车轮接触地面，悬挂等于相应车轮与地面接触点距离车轮中心的高度减去车轮半径所得的差值除以车轮悬挂的最大延长距离；/n若车轮未接触地面，则悬挂等于1；/n所述设置悬挂传递的力
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