[发明专利]一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法、系统及地图在审
| 申请号： | 201910708030.0 | 申请日： | 2019-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110658530A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 张军;刘元盛;王庆闪;程志明;朱海东;钟昊 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 11367 北京驰纳智财知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 谢亮 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法、系统及地图，其中方法包括构建点云地图，还包括以下步骤：对双激光雷达进行标定和数据融合；采用快速空间模型点云配准算法进行帧间点云粗配准；采用最近邻迭代进行位姿的矫正，得到最优的帧间变换，实现帧间点云精准的拼接。本发明首先对双激光雷达进行空间、时间同步，对激光雷达进行数据融合；然后采用一种快速空间模型点云配准算法，进行帧间点云粗配准，再利用最近邻迭代点云配准进行点云配准纠正，实现高精度的帧间点云拼接；最后完成点云地图的构建。 | ||
| 搜索关键词： | 点云 帧间 配准 激光雷达 空间模型 配准算法 数据融合 最近邻 迭代 构建 拼接 激光雷达数据 地图构建 时间同步 再利用 标定 位姿 矫正 融合 纠正 | ||
【主权项】：
1.一种基于双激光雷达数据融合的地图构建方法，包括构建点云地图，其特征在于，还包括以下步骤：/n步骤1：对双激光雷达进行标定和数据融合；/n步骤2：采用快速空间模型点云配准算法进行帧间点云粗配准；/n步骤3：采用最近邻迭代进行位姿的矫正，得到最优的帧间变换，实现帧间点云精准的拼接。/n
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