[发明专利]一种基于路面附着系数识别的自适应巡航方法在审
| 申请号： | 201910708125.2 | 申请日： | 2019-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110466520A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 王志红;吴鹏辉;严浩;王少博 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W40/064 |
| 代理公司： | 42102 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 | 代理人： | 张惠玲<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于路面附着系数识别的自适应巡航方法，该方法包括以下步骤：1)摄像头拍摄本车前方道路照片，根据预测神经网络模型获得当前行驶路面的路面附着系数μ；2)车载雷达测出本车与前车距离S、前车车速v1，根据本车车速v2、S、v1，分别计算出两车的理论制动距离X1、X2；3)假设当前车紧急制动时防止追尾的最小距离作为最小安全距离X，根据X1、X2、S0计算得到X，其中S0为距离裕值；比较X和S的大小：当S＞X时本车处于安全状态，本车加速到设定车速或者保持设定车速；当S≤X时本车处于危险状态，本车减速至S＞X的状态。本发明可应用于辅助驾驶，能够自动调节车距，保护车辆处于安全状态。 | ||
| 搜索关键词： | 车速 路面附着系数 安全状态 神经网络模型 最小安全距离 摄像头拍摄 车载雷达 辅助驾驶 紧急制动 前车距离 前方道路 危险状态 行驶路面 制动距离 最小距离 自适应 巡航 车距 前车 追尾 减速 预测 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于路面附着系数识别的自适应巡航方法，该方法包括以下步骤：/n1)摄像头拍摄本车前方道路照片，根据路面附着系数预测神经网络模型获得当前行驶路面的路面附着系数μ；/n2)车载雷达测出本车与前车距离S、前车车速v1，根据本车车速v2、本车与前车距离S、前车车速v1，分别计算出两车的理论制动距离X1、X2；/n3)假设当前车紧急制动时防止追尾的最小距离作为最小安全距离X，根据X1、X2、S0计算得到X，其中S0为距离裕值，是指前车与本车在当前路面状态下以相同的最大减速度制动至两车完全停止时两车的距离；比较X和S的大小：当S＞X时本车处于安全状态，本车加速到设定车速或者保持设定车速；当S≤X时本车处于危险状态，本车减速至S＞X的状态。/n
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