[发明专利]一种车辆的路径跟踪方法及路径跟踪系统有效
| 申请号： | 201910708610.X | 申请日： | 2019-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110488815B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 陈盛军;赖健明;肖志光;黄宇波;何若涛 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆的路径跟踪方法及路径跟踪系统，用于当终点位姿发生变化时，通过对已规划路径进行平移旋转得到平移旋转后的规划路径，进而提高车辆行驶的准确度。本发明实施例方法包括：车辆的路径跟踪方法，其特征在于，包括：当终点位姿发生变化时，对已规划路径进行平移旋转，得到平移旋转后的规划路径，以使得所述平移旋转后的规划路径的终点位姿与发生变化后的终点位姿相同；根据路径跟踪算法，控制车辆跟踪所述平移旋转后的规划路径进行行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 路径 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆的路径跟踪方法，其特征在于，包括：/n当终点位姿发生变化时，对已规划路径进行平移旋转，得到平移旋转后的规划路径，以使得所述平移旋转后的规划路径的终点位姿与发生变化后的终点位姿相同；/n根据路径跟踪算法，控制车辆跟踪所述平移旋转后的规划路径进行行驶。/n
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