[发明专利]一种基于陀螺仪加速度的多级滤波方法和装置以及设备在审
| 申请号： | 201910709024.7 | 申请日： | 2019-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110531118A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 欧阳满玉;刘凯;李友余;张严林 | 申请（专利权）人： | 广州晒帝智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01P21/00 | 分类号： | G01P21/00 |
| 代理公司： | 44439 深圳市道勤知酷知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 何兵;饶盛添<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 510000 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于陀螺仪加速度的多级滤波方法装置以及设备。其中，所述方法包括：通过算术平均值滤波算法，计算通过陀螺仪采集机器人在行走时的三轴加速度数据的算术平均值，根据该计算得到的算术平均值，采用忽略值滤波算法，通过忽略该三轴加速度数据的剧烈变化的忽略值得到忽略值结果，以及根据该得到的忽略值结果，判断该忽略值结果是否为0，在判断出该忽略值结果是不为0时，将该忽略值进行减1操作，在判断出该忽略值结果是0时，采用限幅滤波算法，对该三轴加速度数据进行限幅滤波。通过上述方式，能够实现通过无需做浮点运算的滤波算法，采用不带浮点运算单元的单片机亦能够实现对机器人的行走方向进行实时控制。 | ||
| 搜索关键词： | 滤波算法 加速度数据 三轴 算术 陀螺仪 限幅 机器人 浮点运算单元 多级滤波 浮点运算 剧烈变化 实时控制 单片机 滤波 采集 | ||
【主权项】：
1.一种基于陀螺仪加速度的多级滤波方法，其特征在于，包括：/n通过陀螺仪采集机器人在行走时的三轴加速度数据；/n根据所述通过陀螺仪采集机器人在行走时的三轴加速度数据，通过算术平均值滤波算法，计算所述通过陀螺仪采集机器人在行走时的三轴加速度数据的算术平均值；/n根据所述计算得到的算术平均值，采用忽略值滤波算法，通过忽略机器人在行走转向时的三轴加速度数据的剧烈变化的忽略值得到忽略值结果；/n根据所述得到的忽略值结果，判断所述得到的忽略值结果是否为0，在判断出所述得到的忽略值结果是不为0时，将所述得到的忽略值进行减1操作，在判断出所述得到的忽略值结果是0时，采用限幅滤波算法，对所述通过陀螺仪采集机器人在行走时的三轴加速度数据进行限幅滤波。/n
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