[发明专利]一种步进控制方法、装置、打磨机器人和可读存储介质有效
| 申请号： | 201910710011.1 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110549332B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 李淼;闫琳;杨帆;付中涛;王志文;艾胜;郑萌 | 申请（专利权）人： | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 姜展志 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术开发*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人自动化打磨技术领域，提供一种机器人打磨臂步进控制方法、装置、打磨机器人和计算机可读存储介质，其方法包括：在打磨轨迹中定位当前时刻的预设位姿信息，根据当前时刻的预设位姿信息驱动带有打磨叶片的机器人打磨臂将打磨叶片进给至当前预打磨点，获取打磨叶片在当前预打磨点处的周向力值和轴向力值，根据当前预打磨点处的周向力值和轴向力值变速驱动机器人打磨臂将打磨叶片从当前预打磨点进给至当前纠偏打磨点，能够提升机器人打磨臂在打磨过程中动态调节进给速度和动态纠偏打磨位置的能力，有助于提升机器人打磨臂均匀、准确和高效的打磨能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步进 控制 方法 装置 打磨 机器 人和 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人打磨臂步进控制方法，其特征在于，包括：/n在打磨轨迹中定位当前时刻的预设位姿信息；/n根据所述预设位姿信息驱动带有打磨叶片的机器人打磨臂将所述打磨叶片进给至当前预打磨点；/n获取所述打磨叶片在所述当前预打磨点处的周向力值和轴向力值；/n根据所述周向力值和轴向力值变速驱动所述机器人打磨臂将所述打磨叶片从所述当前预打磨点进给至当前纠偏打磨点；/n其中，所述预设位姿信息用以标定所述当前预打磨点在机器人坐标系中的位姿，所述周向力值用以标定与所述打磨叶片平行的周向力，所述轴向力值用以标定与所述打磨叶片垂直的轴向力。/n
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