[发明专利]一种刚柔复合机械手爪

摘要

一种刚柔复合机械手爪，刚柔复合软指结构为：弹性薄片埋设在限制层内，限制层上表面固定膨胀层，膨胀层从左向右依次为指尖段、膨胀段和固定段；膨胀段由若干膨胀节组成；固定段的矩管右端上有固定沿，该矩管内腔与若干膨胀节组成；固定段的矩管右端上有固定沿，该矩管内腔与若刚膨胀节内腔连通，该软指模块为：外主固定块从三面贴合在固定段的矩管上，外辅固定块贴合在该矩管的另一面上，并经螺栓与外主固定块相固定，且矩管上的固定沿嵌入外主、外辅固定块的卡槽内，内固定块的矩管凸起插入固定段的矩管内，气动接头旋接在内固定块上的螺纹通孔中，前与该矩管内腔连通，采用上述符合软指形式可组成二指、四指机械手爪。本机械手爪的竖直和水平方面抓取性能得到有效提升，特别是水平抓取性能得到显著改善。

主权项

1.一种刚柔复合软指模块，其特征在于，刚柔复合软指（1）结构为：限制层（11）内埋设有弹性薄片（112），而将限制层分隔成上限制层（111）和下限制层（113），上限制层（111）上表面固定有膨胀层（12），该膨胀层（12）从左向右依次为实心的指尖段（121）、膨胀段（122）以及固定段（123），该膨胀段（122）由若干向上隆起的中空的膨胀节（1221）组成，每个膨胀节（1221）的横截面为圆锥形状，固定段（123）由前、后侧立板，作为顶板的膨胀层（12）的外固定部（1231）以及作为底板的上限制层（111）围合组成矩管，该矩管的右端面上有向外伸出的固定沿（1232）；该矩管的内腔（133）与上述若干膨胀节（1221）的内腔（131）连通；其内有弹性薄片（112）的限制层（11）的弹性模量≥膨胀层（12）的弹性模量；外主固定块（21A）前后侧立板固定在底板上组成，外主固定块（21A）由下向上包覆贴合在固定段的矩管上，外辅固定块（22A）由竖向板固定在水平板顶面右侧组成；外辅固定块（22A）的水平板覆盖贴合在该矩管的顶板上，并经4颗螺栓（5）固定在外主固定板（21A）的前后侧立板的端面上，且该矩管上的固定沿嵌入外主固定块和外辅固定块的卡槽内；内固定块（3A）由矩管凸起（31A）固定在竖板左侧面上组成；内固定块（3A）的矩管凸起（31A）从右向左插入上述固定段（123）上的矩管内，并与之形成滑动配合或紧配合，内固定块（3A）的竖板经四颗螺栓紧固在固定沿（1232）上、并与之形成气密性配合，气动接头（4）从右向左旋接在内固定块（3A）的竖板也称顶板上的螺纹通孔（34A）中，并与该矩管内腔（133）连通。