[发明专利]一种星-臂耦合系统的主星姿态预报方法及系统有效
| 申请号： | 201910710429.2 | 申请日： | 2019-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110703595B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 李文皓;张珩;冯冠华 | 申请（专利权）人： | 中国科学院力学研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种星‑臂耦合系统的主星姿态高精度预报方法，包括如下步骤：先建立目标仿真模型和主星姿态补偿模型；再分别获取主星姿态角的原始预测值以及滚动修正后的修正预测值；然后比较并评价所述修正预测值相较原始预测值的预测精度，定义主星姿态角预测值在某一时刻t的相对误差为：该时刻t主星姿态角预测值的绝对误差，与历史T时间段内主星姿态角实测值的积分之比，计算每时刻相对误差的误差均值；根据误差均值评价所述修正预测值的预测精度，进而更准确的预报未来时刻的主星姿态。本发明能够更好的比较修正预测值对主星姿态角预报的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 系统 主星 姿态 预报 方法 | ||
【主权项】：
1.一种星-臂耦合系统的主星姿态高精度预报方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤100、依据所述星-臂耦合系统获取空间机器人的主星-机械臂耦合系统运动学方程，并建立目标仿真模型和主星姿态补偿模型；/n步骤200、基于主星姿态补偿模型获取主星姿态角的预测值，即为原始预测值；/n步骤300、基于主星姿态补偿模型不断滚动修正所述目标仿真模型的等效线性参数，进而预报未来时刻的预测响应，记为修正预测值；/n步骤400、比较并评价所述修正预测值相较原始预测值的预测精度，/n定义主星姿态角预测值在某一时刻t的相对误差为：该时刻t主星姿态角预测值的绝对误差，与历史T时间段内主星姿态角实测值的积分之比，其中T为预报时长，绝对误差为某一时刻t预测值与实测值的差值；/n步骤500，定义所述相对误差为从滚动修正开始稳定生效时起至测试结束，计算每时刻相对误差的误差均值；根据误差均值评价所述修正预测值的预测精度，进而更准确的预报未来时刻的主星姿态。/n
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