[发明专利]一种四旋翼飞行器的串级变论域模糊PID姿态控制系统及方法在审
| 申请号： | 201910710741.1 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110333733A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 行鸿彦;刘洋 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 颜盈静 |
| 地址： | 210044 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼飞行器的串级变论域模糊PID姿态控制系统及方法，包括电机、四旋翼飞行器、第一变论域模糊PID控制器和第二变论域模糊PID控制器；所述第一变论域模糊PID控制器和第二变论域模糊PID控制器串联，电机根据第二变论域模糊PID控制器的输出作用于四旋翼飞行器；所述第一变论域模糊PID控制器控制四旋翼飞行器的姿态角角度，所述第二变论域模糊PID控制器控制四旋翼飞行器的姿态角角速度。 | ||
| 搜索关键词： | 论域 模糊PID控制器 四旋翼飞行器 姿态控制系统 姿态角 串级 电机 模糊 输出作用 串联 | ||
【主权项】：
1.一种四旋翼飞行器的串级变论域模糊PID姿态控制系统，其特征在于：包括电机、四旋翼飞行器、第一变论域模糊PID控制器和第二变论域模糊PID控制器；所述第一变论域模糊PID控制器和第二变论域模糊PID控制器串联，电机根据第二变论域模糊PID控制器的输出作用于四旋翼飞行器；所述第一变论域模糊PID控制器控制四旋翼飞行器的姿态角角度，所述第二变论域模糊PID控制器控制四旋翼飞行器的姿态角角速度。
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